通信規約

１．通信方式

ＭＰＵボードに搭載されているＲＳ−２３２Ｃインターフェイスを使用してパケットを送受信することで行う．

２．通信パラメーター

通信速度９６００［ｂｐｓ］、パリティ無、ストップビット１、パケット長１６バイト固定とする

３．パケットフォーム

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ＡＢＣＤＥＦＧＨＩＪＫＬＭＮＯＰ

Ａ，Ｂ…識別コード　　　Ｍｉｒｓ→Ｈｏｓｔ：”Ｍ５”

　　　　Ｈｏｓｔ→Ｍｉｒｓ：”Ｙ２”

Ｃ………カウンタ　　　　０からスタート，ＦＦｈで０に戻る

Ｄ………命令　　　　　　命令一覧表参照

Ｅ〜Ｎ…オぺランド　　　命令一覧表参照（未使用時００ｈ）

Ｏ………ＣＲＣコード　　Ａ〜Ｎを００ｈに順にＥｘ−ｏｒをとったもの

Ｐ………ＳＴＯＰコード　終了コード”Ｏ”

通信命令一覧表

Ｎｏ	命令		オぺランド	方向	意味
1	PING	01h	None	Ｍ⇔Ｈ	存在確認
2	OK	02h	E:カウンタ F:PINGの時FFh	Ｍ⇔Ｈ	命令の応答
3	PMWRQ	03h	None	Ｍ→Ｈ	PWMデータ要求
4	PMWDATA	04h	E:R-Data F:L-Dtata G,H:Time	Ｍ←Ｈ	PWMデータ転送
5	RETRY	05h	E:カウンタ	Ｍ⇔Ｈ	パケット再送要求
6	STOP	06h	None	Ｍ←Ｈ	停止
7	SERQ	07h	None	Ｍ←Ｈ	センサデータ要求
8	SEDATA	08h	E,F:Û°ÀØ°´Ýº°ÀÞ°(R/L) G,H,I:SSW(F/R/L) J:IR K:SW L:LED M:Mode(モード表参照)	Ｍ→Ｈ	センサデータ転送
9	MODE	09h	E:Mode(モード表参照)	Ｍ←Ｈ	強制モード遷移
10	TASKRQ	0Ah	None	Ｍ←Ｈ	MAX Task No.要求
11	TASKNO	0Bh	E:Max Task No.	Ｍ→Ｈ	MAX Task No.転送
12	BBRQ	0Ch	E:Task No.	Ｍ←Ｈ	ＢＢデータ要求
13	BBDATA	0Dh	E:Task No． F〜J:BB-Data	Ｍ→Ｈ	ＢＢデータ転送
14	PRQ	0Eh	None	Ｍ←Ｈ	現在位置要求
15	PDATA	0Fh	E:X F:Y G:θ	Ｍ→Ｈ	現在位置転送
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