3　マンマシンインターフェイス仕様

ＭＩＲＳの状態の確認、モードの選択をするのに次のようなスイッチ、ＬＥＤを用いる。

　　７ＳＥＧ−ＬＥＤ　×　４
　　緑ＬＥＤ　×　１
　　赤ＬＥＤ　×　１
　　ロータリスイッチ　×　１
　　押しボタンスイッチ　×　１

ロータリスイッチパターンとモードの対応

パターン	モード名
０	作戦１
１	作戦２
２	作戦３
３	作戦４
４	テスト動作
５	テスト動作（超音波）
８	DUTY補正データ作成モジュール

ロータリスイッチパターンとテスト動作の対応

パターン	モード名
０	なし
１	前進（速）
２	前進（遅）
３	右旋回（速）
４	右旋回（遅）
５	左旋回（速）
６	左旋回（遅）
７	その場回転

ロータリスイッチパターンとテスト動作（超音波）の対応

パターン	モード名
０	なし
１	超音波テスト１ｃｈ
２	超音波テスト２ｃｈ
３	超音波テスト３ｃｈ
４	超音波テスト４ｃｈ

各モードにおける表示データ

７ＳＥＧ＿ＬＥＤ

左から１桁、２桁、３桁、４桁とする
	１桁：状態
	２桁：状態により異なる
	３桁：状態により異なる
	４桁：状態により異なる

本戦の時は次のように表示する。

１桁	２桁	３桁	４桁
０：起動スイッチ待ち	０	０〜９、ロータリスイッチの状態	０：駆動系電源スイッチＯＮ、１：駆動系電源スイッチＯＦＦ
１：作戦動作	０〜９、作戦段階	１〜３、作戦ｎ	０〜２、目標種別（０：ｘ、１：ｙ、２：ｔｈ）
２：赤外線追尾	１、２、３桁で赤外線データを示す	１、２、３桁で赤外線データを示す	１、２、３桁で赤外線データを示す
３、：音波追い込み	０〜９、相手機進行パターン（０：前にいる、１：前を右に横切る、２：前を左に横切る、３：右にいる、４：右を前に横切る、５：右を後ろに横切る、６：左にいる、７：左を前に横切る、８：左を後ろに横切る、９：なし）	０〜７、相手機位置パターン（８ブロックで相手の位置をあらわす。）	０〜２、目標種別（０：ｘ、１：ｙ、２：ｔｈ）
４：回避動作	０〜６、壁と反応しているタッチセンサ（０：なし、１：前方、２：右、３：左、４：右前方、５：左前方、６：全部）	０〜２、障害（０：不明、１：壁、２：相手）	０〜２、目標種別（０：ｘ、１：ｙ、２：ｔｈ）
５：センサテスト	０	０：赤外線センサ異常なし　１：赤外線センサ異常あり	０：タッチセンサ異常なし　１：タッチセンサ異常あり

テスト動作の時は次のように表示する

１桁	２桁	３桁	４桁
１：前進テスト（速）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
２：前進テスト（遅）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
３：右旋回テスト（速）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
４：右旋回テスト（遅）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
５：左旋回テスト（速）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
６：左旋回テスト（遅）	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比
７：その場回転テスト	０	０〜９：右仮ＤＵＴＹ比	０〜９：左仮ＤＵＴＹ比

１桁	２桁	３桁	４桁
１：超音波センサ１ｃｈテスト	０、入力状態悪　１、入力状態良	３桁、４桁で距離を示す	３桁、４桁で距離を示す
２：超音波センサ２ｃｈテスト	０、入力状態悪　１、入力状態良	３桁、４桁で距離を示す	３桁、４桁で距離を示す
３：超音波センサ３ｃｈテスト	０、入力状態悪　１、入力状態良	３桁、４桁で距離を示す	３桁、４桁で距離を示す
４：超音波センサ４ｃｈテスト	０、入力状態悪　１、入力状態良	３桁、４桁で距離を示す	３桁、４桁で距離を示す

ＤＵＴＹ比補正モジュール時

１桁	２桁	３桁	４桁
１桁,２桁で右ＤＵＴＹ比	１桁,２桁で右ＤＵＴＹ比	３桁,４桁で左ＤＵＴＹ比	３桁,４桁で左ＤＵＴＹ比

赤ＬＥＤ

赤外線センサが反応したときに光る。

緑ＬＥＤ

タッチセンサが反応したときに光る。

赤ＬＥＤ＋緑ＬＥＤ

起動スイッチ待ちのときに光る。