データ仕様
０ MMIタスク系
データ名 起動時ディップスイッチデータ シンボル名 boot_dip 受け渡し元 初期設定モジュール 受け渡し先 起動モード判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（００−０１） データ構成 起動時はテストモードと競技モードの２状態、さらにテストモードで９状態競技モードで？状態 備考
データ名 ７ｓｅｇＬＥＤ表示データ シンボル名 mmi_7seg 受け渡し元 行動判断モジュール 受け渡し先 ＬＥＤ制御モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（００−０３） データ構成 ＬＥＤ表示データ 備考
１ 赤外線センサタスク系
データ名 赤外線入力データ シンボル名 is_in 受け渡し元 赤外線データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール データ型 ８ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０１−１） データ構成 赤外線データ入力状態 備考
データ名 赤外線割り込みなしカウント シンボル名 is_cnt 受け渡し元 赤外線割り込みなしカウントモジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０１−２） データ構成 赤外線センサから割り込みがないカウントデータ 備考
２ ロータリエンコーダ／タッチセンサタスク系
データ名 タッチセンサ入力データ シンボル名 ts_in 受け渡し元 タッチセンサデータ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール データ型 ３ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０２−１） データ構成 タッチセンサの入力状態 備考
データ名 ＲＥｘ座標 シンボル名 re_x 受け渡し元 ロータリエンコーダ測定データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０２−２） データ構成 ロータリエンコーダで測定されたｘ座標（競技場中央を０として右向きを正とする） 備考
データ名 ＲＥｙ座標 シンボル名 re_ｙ 受け渡し元 ロータリエンコーダ測定データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０２−３） データ構成 ロータリエンコーダで測定されたｙ座標（競技場中央を０として上向きを正とする） 備考
データ名 ＲＥ姿勢角座標 シンボル名 re_th 受け渡し元 ロータリエンコーダ測定データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０２ー４） データ構成 ロータリエンコーダで測定された姿勢角（下向きを０°として左回りに３６０分法でとる） 備考
データ名 座標補正要求フラグ シンボル名 re_revision 受け渡し元 自機データ演算モジュール・ロータリエンコーダ測定データ管理モジュール 受け渡し先 ロータリエンコーダ測定データ管理モジュール データ型 １ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０２−５） データ構成 １ 座標補正要求 備考
３ 超音波センサタスク系
データ名 超音波センサ選択チャンネル シンボル名 us_ch 受け渡し元 超音波センサ制御モジュール 受け渡し先 超音波センサ制御モジュール・超音波距離データ管理モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０３−１） データ構成 超音波センサのチャンネル（１〜４） 備考
データ名 １ｃｈ距離 シンボル名 us_1ch 受け渡し元 超音波距離データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール・相手機データ演算モジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（０３−２） データ構成 超音波距離データ 備考
データ名 ２ｃｈ距離 シンボル名 us_2ch 受け渡し元 超音波距離データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール・相手機データ演算モジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（０３−３） データ構成 超音波距離データ 備考
データ名 ３ｃｈ距離 シンボル名 us_3ch 受け渡し元 超音波距離データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール・相手機データ演算モジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（０３−４） データ構成 超音波距離データ 備考
データ名 ４ｃｈ距離 シンボル名 us_4ch 受け渡し元 超音波距離データ管理モジュール 受け渡し先 自機データ演算モジュール・相手機データ演算モジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（０３−５） データ構成 超音波距離データ 備考
データ名 １ｃｈ割り込みなしカウント シンボル名 us_1ch_cnt 受け渡し元 超音波センサ制御モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０３−６） データ構成 超音波割り込みがないカウント 備考
データ名 ２ｃｈ割り込みなしカウント シンボル名 us_2ch_cnt 受け渡し元 超音波センサ制御モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０３−７） データ構成 超音波割り込みがないカウント 備考
データ名 ３ｃｈ割り込みなしカウント シンボル名 us_3ch_cnt 受け渡し元 超音波センサ制御モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０３−８） データ構成 超音波割り込みがないカウント 備考
データ名 ４ｃｈ割り込みなしカウント シンボル名 us_4ch_cnt 受け渡し元 超音波センサ制御モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０３−９） データ構成 超音波割り込みがないカウント 備考
４ ＰＷＭタスク系
データ名 左モータＤＵＴＹ比 シンボル名 pwm_left 受け渡し元 ＤＵＴＹ比補正モジュール 受け渡し先 ＰＷＭ制御モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０４−１） データ構成 補正をかけたＤＵＴＹ比 備考
データ名 右モータＤＵＴＹ比 シンボル名 pwm_right 受け渡し元 ＤＵＴＹ比補正モジュール 受け渡し先 ＰＷＭ制御モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０４−２） データ構成 補正をかけたＤＵＴＹ比 備考
データ名 仮左モータＤＵＴＹ比 シンボル名 tmp_left 受け渡し元 進行モジュール・赤外線追尾動作モジュール・テスト動作タスク 受け渡し先 ＤＵＴＹ比補正モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０４−３） データ構成 ９段階の仮ＤＵＴＹ比 備考
データ名 仮右モータＤＵＴＹ比 シンボル名 tmp_right 受け渡し元 進行モジュール・赤外線追尾動作モジュール・テスト動作タスク 受け渡し先 ＤＵＴＹ比補正モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０４−４） データ構成 ９段階の仮ＤＵＴＹ比 備考
５ 自機データ演算タスク系
データ名 自機ｘ座標 シンボル名 self_x 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０５−１） データ構成 計算したｘ座標（競技場中央を０として右向きを正にとる） 備考
データ名 自機ｙ座標 シンボル名 self_y 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０５−２） データ構成 計算したｙ座標（競技場中央を０として上向きを正にとる） 備考
データ名 自機姿勢角 シンボル名 self_th 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０５−３） データ構成 計算した姿勢角（下向きを０°として左回りに３６０分法で角度をとる） 備考
データ名 超音波入力状態 シンボル名 us_state 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 １ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０５−４） データ構成 超音波センサの入力状態（２つ以上のセンサが悪いと１となるデータ） 備考
データ名 障害パターン シンボル名 obs_pt 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０５−５） データ構成 未定 備考
データ名 自機方向 シンボル名 self_dir 受け渡し元 自機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール・回避動作モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０５−６） データ構成 南？向き ０、 東 １、 北 ２、 西 ３としたデータ 備考 南向きとは自機姿勢角０°付近のこととする
６ 相手機データ演算タスク系
データ名 相手機位置パターン シンボル名 ene_pos 受け渡し元 相手機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 ７ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０６−１） データ構成 相手機の位置を４パターンで表す。 備考
データ名 相手機進行パターン シンボル名 ene_dir 受け渡し元 相手機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０６−３） データ構成 相手機の進行方向をパターンで表す。１：前を右に横切る、２：前を左に横切る、４：左を前に横切る、５：左を後ろに横切る、６：右を前に横切る、７：右を後ろに横切る、 備考
データ名 相手機との距離 シンボル名 ene_dist 受け渡し元 相手機データ演算モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０６−４） データ構成 相手機との距離。 備考
７ 行動判断タスク系
データ名 選択動作 シンボル名 act_sel 受け渡し元 行動判断モジュール 受け渡し先 データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０７−１） データ構成 行動判断モジュールで選択した動作。（０：直進敵位置不明瞭、１：直進相手動作待ち、２：超音波追い込み敵前方通過、３：超音波追い込み敵左方通過、４：超音波追い込み敵右方通過、５：壁関係リカバリ、６：回避動作） 備考
データ名 連続選択回数 シンボル名 act_cnt 受け渡し元 行動判断モジュール 受け渡し先 行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０７−２） データ構成 行動判断モジュールで選択した動作を繰り返し行った回数。 備考
データ名 目標種別 シンボル名 tar_class 受け渡し元 詳細判断モジュール 受け渡し先 進行モジュール データ型 １ビットフィールド データ種別 ＢＢ（０７−３） データ構成 目標の種類をｘ＝０、ｙ＝１、目標無し＝２として表す。 備考
データ名 目標値 シンボル名 tar_val 受け渡し元 詳細判断モジュール 受け渡し先 進行モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０７−４） データ構成 目標種別への目標値。 備考
データ名 目標姿勢角 シンボル名 tar_th 受け渡し元 詳細判断モジュール 受け渡し先 進行モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０７−６） データ構成 目標姿勢角への目標値。 備考
データ名 目標値オプション(手段) シンボル名 tar_op 受け渡し元 詳細判断モジュール 受け渡し先 進行モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０７−５） データ構成 目標が前進か後退か、旋回方向、旋回半径などを表したデータ。(DUTY比？） 備考
９ 作戦切り替えタスク系
データ名 作戦段階 シンボル名 op_stage 受け渡し元 起動モード判定モジュール・行動判断モジュール 受け渡し先 作戦切り替えモジュール・行動判断モジュール データ型 整数型 データ種別 ＢＢ（０８−１） データ構成 作戦の進んだ段階によって変化。０で終了 備考
１０ センサテストタスク系
データ名 起動時赤外線センサ入力状況 シンボル名 boot_irs 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ８ビットフィールド データ種別 ＢＢ（１３−１） データ構成 起動時の赤外線センサ入力状態 備考
データ名 起動時タッチセンサ入力状況 シンボル名 boot_ts 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ３ビットフィールド データ種別 ＢＢ（１３−２） データ構成 起動時のタッチセンサ入力状態 備考
１１ デバックデータ作成タスク系
データ名 デバックデータ１ シンボル名 debug1 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−１） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ２ シンボル名 debug2 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−２） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ３ シンボル名 debug3 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−３） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ４ シンボル名 debug4 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−４） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ５ シンボル名 debug5 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−５） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ６ シンボル名 debug6 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−６） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ７ シンボル名 debug7 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−７） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ８ シンボル名 debug8 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−８） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
データ名 デバックデータ９ シンボル名 debug9 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１４−９） データ構成 デバック用のデータ(未定） 備考
１２ ＤＵＴＹ比補正データ作成タスク系
データ名 左補正データ シンボル名 rev_left 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１６ー１） データ構成 左ＤＵＴＹ比補正データ 備考
データ名 右補正データ シンボル名 rev_right 受け渡し元 センサテストモジュール 受け渡し先 センサテストモジュール データ型 ポインタ データ種別 ＢＢ（１６ー１） データ構成 右ＤＵＴＹ比補正データ 備考