MIRS9703
4/17 (金)の　Meeting の内容

   メカ　：　坪内、森谷　　マネージャー　：　鈴木進
   エレキ：　杉山、梶野　　Ｄマネージャー：　岩田
   ソフト：　岩田、寺田　　　　
　
　　＊　マネージャーの鈴木進はどの部にも含まれていないが、各部の進み具合によって
　　　いろいろなところの手伝いをするためにどこにも属していない。

　 １．各 Meeting, レビューの記録係：　梶野
　 ２．班員、教官への連絡＋報告係：　　鈴木進
　 ３．情報収集係：　　　　　　　　　　寺田
　 ４．基本設計書作成係：　　　　　　　坪内、森谷、杉山、岩田

　　＊　Meeting のときに各係りの人は、マネージャーに進行状況を報告する。

�C　タッチセンサについての検討

  ( 疑問点 )

    １． もしタッチセンサがつぶれてしまい、障害物に当たり続けている状態に
　　　　なってしまったら？

　　２． タッチセンサは、左右＋前面の 3 個だけで、前後左右、斜めすべての方
　　　  向の障害物を感知して回避できるか？　

　( 話し合いの末に出た結論 )

    　タッチセンサは結局３個でよいということになった。
　　
　　　１．の疑問点に対しては、障害物に当たり続けている時間を計り、ある一定の時間
　　時間以上になったら強制的にそのつぶれたと思われるタッチセンサをソフトの処理に
　　より使用不可にすれば、つぶれた場合でも回避処理を行いつづけることはなくすこと
　　ができる。
　　
　　　２．の疑問点に対しては、斜め方向の障害物も感知するように下の概観図のように、
　　マシンに対して障害物が斜めに当たったときには、前面＋左右どちらかの２個のタッ
　　チセンサが反応するように、下図のように斜めの方向には上からカバーをかぶせて、
　　斜め方向の障害物もタッチセンサにより感知できるようにした。