外観

外観を示す。
１ センサ配置
２ システム外観図[前面]
３ システム外観図[左側面]

特徴

本システムの外観的な特徴は、赤外線センサを前面によせたことが一つと、バンパを曲線にしたことである。前者は、常に相手に前面を向けて攻撃をすることがもくてきである。後者は、曲線にすることで壁もしくは相手を少ない面積でとらえセンサの感度を上げることや、壁に斜めにあたったときに前面のセンサが多く反応するようになっている。

動作概要

超音波センサーで相手の位置と動きをうかがいながら直進する。前方を相手が横切ったら、前部の二つの超音波センサーで相手の位置と進行方向を調べる。相手の位置が遠い場合は、そのまま直進する。近い場合や相手が側方を通過したときは、方向転換して相手の後ろをとる。赤外線センサーで相手の後ろのスイッチの方向を細密に捉え、逃げる相手を的確に捕らえる。

構造概要