fig.1　システム動作モード遷移図

起動モード

電源が入ったときにシステムの初期設定を行い、その後センサ類のテストを行い、結果を初期設定に反映させモニターＬＥＤに出力する。
完了後ディップスイッチにより競技、テスト及び初期作戦を決定し移行する。

テストモード

試験のためのセンサ類、駆動系を用いた単純な動作を行う。

停止モード

勝敗判定装置のパネル装置を押された場合、速やかにシステムを停止する。

《以下競技モード内各種モード》

初期作戦モード

競技モードで最初に行う動作で、
初期作戦により、相手ＭＩＲＳの特性に合わせて設定された地点まで移動する。

超音波追込モード

壁との良好な位置関係が得られているときの動作で、
相手がこちらの超音波の網に進入してくるのに対応して相手の背部への進入を阻止し、こちらが有利になるように前進旋回を行う。

壁関係リカバリモード

壁との角度にずれが生じて超音波センサから正しい入力データが入ってこないときの動作で、
旋回・その場回転により正しく超音波センサの入力が入るよう壁との角度を変える。

赤外線追尾モード

赤外線センサの反応が周期的に入ってきているときの動作で、
赤外線入力データから相手の勝敗判定装置の方向を判断しパネルスイッチを押すためそちらへ前進・旋回を行う。

予測追撃モード

赤外線追尾モードにはいってから相手勝敗判定装置の赤外線を見失ったときの動作で、
過去の赤外線入力データから相手の勝敗判定装置の方向を予測しそちらへ前進・旋回を行う。

回避行動モード

相手機との接触等追跡に支障をきたし次の動作を行うのに準備が必要なときの動作で、

1. 予測追撃モードに移行してから一定の時間が経過した場合、
   競技場の端まで移動する。移動する。
   
2. タッチセンサの入力及び自機座標データより相手機にぶつかったと判断される場合、
   小さな回避動作を行い、相手の様子をうかがう。
   
3. タッチセンサの入力及び自機座標データより壁にぶつかったと判断される場合、
   速やかに壁をさけて移動する。