Mirs基本機能

（１）情報収集機能　相手Ｍｉｒｓの位置及び自己位置姿勢角などに関する情報を計測・収集して、状況判断及び行動計画に必要なソフトウェア・データに変換する機能。超音波計測機能、自己位置・姿勢角計測機能、赤外線検知機能および接触検知機能からなる。

（２）状況判断機能　情報収集機能より与えられた情報に基づき状況判断を行い適切な動作モードの選択を行なう。

（３）行動制御機能　情報収集機能より与えられた情報に基づき行動計画部および行動指令部を制御する。

（４）行動計画・指令機能　行動制御機能により与えられた制御命令に基づき行動計画をたて、駆動部への指令値を決定する。

（５）駆動機能　本体駆動モータ指令値に基づき、本体の移動・姿勢角の変更を行なう。

（６）その他の機能　勝敗判定機能、マン・マシン・インターフェイス機能およびシステム・テスト機能である。