電源投入時またはリセットボタン押下時に起動され，処理終了後初期行動タスクを起動する．初期診断プログラムの実行，ハードウェアの初期設定，タスクの初期化，掲示板（ＢＢ）の初期化を行う．また，DIPスイッチを読み込み，動作モードをＢＢに書き込む．DIPの状態によっては，リモートタスクを行動計画タスクとともに起動する．

　初期設定タスクにより起動され、処理終了後行動計画タスクを起動する。自己位置を競技場コーナーに移動し、掲示板（ＢＢ）のリセットを行なう。コーナーに移動するのに必要な初期値は、総合試験により決定する。

　タイマ割り込みにより起動される．ロータリエンコーダのカウント値を読み込み，自己位置（Ｘ，Ｙ，Θ：姿勢角）を計算しＢＢに格納する．処理終了後，次のタイマ割り込みを設定する．また，ＬＥＤ表示モードがＸ，Ｙ，Θのいずれかであれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する．（７SegＬＥＤ表示タスク用のＢＢを参照することにより何を表示しているか知ることができる）．タイマ割り込み間隔については，総合試験で決定するが，総合試験版では５０ｍｓに設定する。

　状況によりタイマ割り込みから起動される場合とハードウェア割り込みから起動される場合の２通りがある。３つまたは１つの超音波センサにより距離を測定し結果をＢＢに格納する．ＬＥＤ表示モードが超音波センサ状態を示していれば，７ＳｅｇＬＥＤ表示タスクを起動する．超音波センサの値とロータリーエンコーダの値が大幅に異なる場合は、自己位置補正タスクを起動する。タイマ割り込み間隔については，総合試験で決定するが，総合試験版では，１００ｍｓに設定する．

　ハードウェア割り込みにより起動され，赤外線センサの状態をＢＢに書き込む．ＬＥＤ表示モードが赤外線センサ状態を示していれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する．

　ハードウェア割り込みにより起動される。各タッチセンサの反応の組み合わせに対応した回避行動に移る。

　７SegＬＥＤの表示内容を更新する．４桁のうち最上位桁は下位３桁の表示内容を示すＩＤでＩＤは０から９までの数値でＭＭＩの押しボタン割り込みによりカウントアップされる．