モジュール番号	１−１
モジュール名	初期設定モジュール
起動条件	電源ＯＮまたは，リセット
ＩＮＰＵＴ	ＤＩＰスイッチ→競技モード mode
ＯＵＴＰＵＴ	消灯信号→7seg.LED
関連モジュール
関連ハードウェア	ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード・Ｉ／ＯＳＵＢボード ＭＭＩボード 各ボード
処理	６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスイッチの内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する
改訂記録
備考

モジュール番号	１−2
モジュール名	初期行動モジュール
起動条件	初期設定終了後
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	初期位置
関連モジュール
関連ハードウェア	ＭＰＵボード Ｉ／Ｏボード・Ｉ／ＯＳＵＢボード ＭＭＩボード 各ボード
処理	６８Ｋ，ＰＩ／Ｔ，ＲＴＣ等の初期設定を行う ＤＩＰスイッチの内容によりモードを決定する 7seg.LEDの消灯 ＤＩＰの状態をＢＢに書き込む modeの状態によって各タスクを起動する
改訂記録
備考

モジュール番号	２−１
モジュール名	ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール
起動条件	タイマ割り込み
ＩＮＰＵＴ	ロータリエンコーダ→ロータリエンコーダ距離データ
ＯＵＴＰＵＴ	選択データ→ロータリエンコーダ
関連モジュール	２−３：自己位置・姿勢演算モジュール ２−２：ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセットモジュール
関連ハードウェア	ロータリエンコーダ
処理	ロータリエンコーダ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む
改訂記録
備考

モジュール番号	２−２
モジュール名	ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール
起動条件	ロータリエンコーダ計測データ作成終了
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号→ロータリエンコーダ
関連モジュール	２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール
関連ハードウェア	ロータリエンコーダ
処理	ロータリエンコーダ積算カウンタリセット
改訂記録
備考

モジュール番号	２−３
モジュール名	自己位置・姿勢演算モジュール
起動条件	ロータリーエンコーダー積算カウンタリセットモジュール終了
ＩＮＰＵＴ	2-1 ：ロータリーエンコーダ計測データ作成モジュール→ロータリーエンコーダ計測データ
ＯＵＴＰＵＴ	ロータリーエンコーダによる位置･姿勢
関連モジュール	２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ９−１：自己位置補正モジュール
関連ハードウェア
処理	ロータリエンコーダ計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する ロータリエンコーダ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする
改訂記録
備考

モジュール番号	３−1
モジュール名	超音波センサ計測データ作成モジュール
起動条件	タイマ割り込み
ＩＮＰＵＴ	超音波センサ→超音波センサ距離データ
ＯＵＴＰＵＴ	超音波センサ計測データ→BB
関連モジュール	３−２：超音波センサ自己位置・姿勢演算モジュール
関連ハードウェア	超音波センサ
処理	超音波センサ計測データの作成 計測データをＢＢに書き込む
改訂記録
備考

モジュール番号	３−２
モジュール名	超音波センサ自己位置・姿勢演算モジュール
起動条件	超音波センサによる自己位置・姿勢演算要求
ＩＮＰＵＴ	超音波センサ→超音波センサ計測データ
ＯＵＴＰＵＴ	超音波センサ自己位置･姿勢演算モジュール→BB
関連モジュール
関連ハードウェア	超音波センサ
処理	超音波計測データにより，自己位置・姿勢（Ｘ、Ｙ、Θ）を計算する
改訂記録
備考

モジュール番号	４−１
モジュール名	赤外線センサ計測データ作成モジュール
起動条件	ハードウェア割り込み
ＩＮＰＵＴ	赤外線センサ感知データ
ＯＵＴＰＵＴ	赤外線センサ計測データ→BB
関連モジュール	４-2:赤外線センサ制御モジュール
関連ハードウェア	赤外線センサ
関連タスク	赤外線センサ制御
処理	赤外線センサ計測データを作成する 赤外線センサ計測データ作成モジュールのタイマ割り込みをセットする 計測データをＢＢに書き込む
改訂記録
備考

モジュール番号	４−２
モジュール名	赤外線センサ制御モジュール
起動条件	タイマ割り込み
ＩＮＰＵＴ	赤外線センサ→赤外線センサ感知データ
ＯＵＴＰＵＴ	赤外線感知及び制御データ→赤外線センサ計測データ作成モジュール
関連モジュール	４-1:赤外線データ計測モジュール
関連ハードウェア	赤外線センサ
処理	選択データにより，選択された赤外線センサをアクティブにする
改訂記録
備考

モジュール番号	５−１
モジュール名	タッチセンサ計測データ作成モジュール
起動条件	ハードウェア割り込み
ＩＮＰＵＴ	タッチセンサ感知データ
ＯＵＴＰＵＴ
関連モジュール	７−２−５：回避走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア	タッチセンサ
処理	各信号に対応した回避行動をとる
改訂記録
備考

モジュール番号	６−１
モジュール名	7seg.LED データ作成モジュール
起動条件	7seg.LED点灯要求
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	7seg.LED点灯用データ→7seg.LED
関連モジュール	６−２：7seg.LED制御モジュール
関連ハードウェア
処理	7seg.LED点灯用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	６−２
モジュール名	7seg.LED制御モジュール
起動条件	7seg.LEDデータ作成モジュール終了
ＩＮＰＵＴ	６−１：7seg.LED表示データ作成モジュール→7seg.LED表示データ
ＯＵＴＰＵＴ	7seg.LED点灯用データ→7seg.LED
関連モジュール	６−１：7seg.LEDデータ作成モジュール
関連ハードウェア	7seg.LED
処理	7seg.LED点灯データにより、7seg.LEDを点灯させる
改訂記録
備考

モジュール番号	６−３
モジュール名	単色LEDデータ作成モジュール
起動条件	単色LED点灯要求
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	単色LED点灯データ→6-4:単色LED制御モジュール
関連モジュール	６−４：単色LED制御モジュール
関連ハードウェア
処理	単色LED点灯データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	６−４
モジュール名	単色LED制御モジュール
起動条件	単色LED点灯データ作成終了
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	単色LED点灯データ→LED
関連モジュール	６−３：単色LEDデータ作成モジュール
関連ハードウェア	単色LED
処理	単色LED点灯データにより、単色LEDを点灯させる
改訂記録
備考

モジュール番号	７−１
モジュール名	行動計画モジュール
起動条件	タイマ割り込み
ＩＮＰＵＴ	全データ
ＯＵＴＰＵＴ	各データ→各モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	システムデータ、自己位置・姿勢データによりモードを決定する 走行用データ作成モジュールを起動し走行用データを作成する 行動計画モジュールのタイマ割り込みをセットする 走行制御タスクを起動する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２
モジュール名	走行用データ作成モジュール
起動条件	走行用データ作成要求
ＩＮＰＵＴ	7-1:行動計画モジュール→軌道データ
ＯＵＴＰＵＴ	PWM制御データ→BB
関連モジュール	直線・回転・円軌道・追跡・回避走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	行動計画モジュールにより起動される 直線・回転・円軌道・追跡・回避走行用データ作成モジュールを使用して走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２−１
モジュール名	直線走行用データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	直線走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２−２
モジュール名	回転走行用データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
関連タスク
処理	回転走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２−３
モジュール名	円軌道走行用データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	円軌道走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２−４
モジュール名	追跡走行用データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	追跡走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	７−２−５
モジュール名	回避走行用データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ制御データ→７−２：走向用データ作成モジュール
関連モジュール	７−２：走行用データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	回避走行用データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	８−１
モジュール名	ＰＷＭ制御モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ	ＢＢ→ＰＷＭ制御データ
ＯＵＴＰＵＴ	走行用データ→ＰＷＭ
関連モジュール	７−１：行動計画モジュール
関連ハードウェア	ＰＷＭ
処理	走行用データをもとにＰＷＭを制御する
改訂記録
備考

モジュール番号	８−２
モジュール名	軌道補正モジュール
起動条件	タイマ割り込み
ＩＮＰＵＴ	ＢＢ→ロータリーエンコーダーによる位置・姿勢
ＯＵＴＰＵＴ	ＰＷＭ補正データ 走行用データ→ＰＷＭ
関連モジュール	７−１：行動計画モジュール ２−３：自己位置・姿勢演算モジュール
関連ハードウェア	ＰＷＭ
処理	走行用データ・自己位置データをもとに軌道の補正をする
改訂記録
備考

モジュール番号	９−１
モジュール名	自己位置補正モジュール
起動条件	自己位置補正要求
ＩＮＰＵＴ	ＢＢ→ 自己位置姿勢
ＯＵＴＰＵＴ	自己位置補正データ→ＢＢ
関連モジュール	２−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール ３−１：超音波センサ計測データ作成モジュール
関連ハードウェア
処理	自己位置・姿勢データ（ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ)を 自己位置・姿勢データ（超音波センサ）により補正する
改訂記録
備考

モジュール番号	１０−１
モジュール名	データ送信モジュール
起動条件	データ送信要求
ＩＮＰＵＴ	１０−４：受信データ解析モジュール→受信コマンド １０ー２：送信データ作成モジュール→送信データ
ＯＵＴＰＵＴ	受信コマンド→１０−２：送信データ作成モジュール 送信データ→ＲＳ−２３２Ｃ
関連モジュール	１０−２：送信データ作成モジュール
関連ハードウェア	ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ
処理	送信データ作成モジュールを呼び出し、データを作成する 送信データをＲＳ−２３２Ｃに出力
改訂記録
備考

モジュール番号	１０−２
モジュール名	送信データ作成モジュール
起動条件
ＩＮＰＵＴ	１０ー１：データ送信モジュール→受信コマンド
ＯＵＴＰＵＴ	送信データ→１０ー１：データ送信モジュール
関連モジュール	１０−４：受信データ解析モジュール
関連ハードウェア	ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ
処理	受信コマンドに対応した送信データを作成する
改訂記録
備考

モジュール番号	１０−３
モジュール名	受信データ作成モジュール
起動条件	ハードウェア割り込み
ＩＮＰＵＴ	ＲＳ−２３２Ｃ→受信データ
ＯＵＴＰＵＴ	受信データ→１０−４：受信データ解析モジュール
関連モジュール	１０−４：受信データ解析モジュール
関連ハードウェア	ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ
処理	ＲＳ−２３２Ｃより受信した受信データを作成する 受信データ解析モジュールを呼び出し、 受信データを解析する
改訂記録
備考

モジュール番号	１０−４
モジュール名	受信データ解析モジュール
起動条件	受信データ解析要求
ＩＮＰＵＴ	１０−３：受信データ作成モジュール→受信データ
ＯＵＴＰＵＴ	受信コマンド→１０ー１：データ送信モジュール
関連モジュール	１０−３：受信データ作成モジュール
関連ハードウェア	ＤＵＳＣＣ・ＲＳ−２３２Ｃ
処理	受信データを解析する
改訂記録
備考