２．初期行動タスク

　　　３．自己位置認識タスク

　　　４．超音波センサ制御タスク

　　　５．赤外線センサ制御タスク

　　　６．タッチセンサ制御タスク

　　　７．ＭＭＩ制御タスク

　　　８．行動計画タスク

　　　９．走行制御タスク

　　　１０．自己位置補正タスク

　　　１１．リモートコントロールタスク