| データ名称 | ロータリーエンコーダ距離データ |
| シンボル | rot_count |
| データ種別 | |
| データ構造 | 最上位桁は符号を表す。 その他は距離データ |
| データ・タイプ | 符号付き１次元配列 |
| データ・サイズ | １２ビットフィールド |
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す。 ７ＢＩＴ＝０を正転、 ＝１を逆転とする rot_count[0] 右車輪カウント値 rot_count[1] 左車輪カウント値 |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダ計測データ右・左 |
| シンボル | rot_measure |
| データ種別 | |
| データ構造 | 最上位桁は符号を表す。 rot_measure[0] 駆動用右車輪角速度 [rad/sec] rot_measure[1] 駆動用左車輪角速度 [rad/sec] その他はカウントデータ |
| データ・タイプ | 符号付き整数型の１次元配列 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す。 ７ＢＩＴ＝０を正転、 ＝１を逆転とする |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダによる位置・姿勢 |
| シンボル | rot_position |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | ロータリーエンコーダのカウントデータで求めた位置 |
| 初期値 | スタート時競技場左角(進入禁止ゾーン手前)を原点とする。 |
| データ名称 | ＰＷＭ制御データ右・左 |
| シンボル | pwm_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | pwm_data[0] 右モーターの回転数 pwm_data[１] 左モーターの回転数制御データ |
| データ・タイプ | 符号付き整数の１次元配列 |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 赤外線センサ制御データ |
| シンボル | d_data |
| データ種別 | 下位２桁をデコーダに入力する値とする |
| データ構造 | １ビット、０ビット＝０、０ 左赤外線４つを入力信号待ちとする ＝０、１ 前方赤外線６つ ＝１、０ 右赤外線４つ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ２ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00 |
| データ名称 | 赤外線センサ感知データ |
| シンボル | s_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | ０ビット、右 １ビット、↓ ２ビット、↓ ３ビット、↓ ４ビット、↓ ５ビット、左 （１：ＯＮ，０：ＯＦＦ） |
| データ・タイプ | 整数型 |
| データ・サイズ | 6ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 赤外線センサ計測データ |
| シンボル | is_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ビット、６ビット＝赤外線デコーダに入力した値とする その他は感知データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00000000 |
| データ名称 | タッチセンサ感知データ |
| シンボル | ts_input |
| データ種別 | |
| データ構造 | ０ビット、左後ろタッチセンサの反応 １ビット、左中タッチセンサ ２ビット、左前タッチセンサ ３ビット、右前タッチセンサ ４ビット、右中タッチセンサ ５ビット、右後ろタッチセンサ ＯＮ：１，ＯＦＦ：０ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ６ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00000000 |
| データ名称 | タッチセンサデータ |
| シンボル | ts_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | ０ビット、左後ろタッチセンサの反応 １ビット、左中タッチセンサ ２ビット、左前タッチセンサ ３ビット、右前タッチセンサ ４ビット、右中タッチセンサ ５ビット、右後ろタッチセンサ ＯＮ：１，ＯＦＦ：０ |
| データ・タイプ | 整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 超音波センサ選択データ |
| シンボル | us_input |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ２ビット |
| 論理仕様 | ビット６、７ ：センサ選択信号 |
| 初期値 |
| データ名称 | 超音波センサ距離データ |
| シンボル | us_input |
| データ種別 | |
| データ構造 | 距離データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ４バイトフィールド |
| 論理仕様 | 超音波センサで測定した距離データ |
| 初期値 |
| データ名称 | 超音波センサ計測データ |
| シンボル | us_length |
| データ種別 | |
| データ構造 | us_length[0][t] 右方向距離 [cm] us_length[1][t] 前方向距離 [cm] us_length[2][t] 左方向距離 [cm] |
| データ・タイプ | 整数型の２次元配列 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 自己位置補正データ |
| シンボル | c_pos_x,c_pos_y,c_pos_th |
| データ種別 | |
| データ構造 | 補正データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 自己位置・姿勢 |
| シンボル | self_position |
| データ種別 | |
| データ構造 | 位置データ・姿勢データ |
| データ・タイプ | 符号付き整数型のデータ６つから成る構造体 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | ロータリーエンコーダの値を元に自己位置・姿勢データを格納する。 姿勢角は、スタート時の向きを０。とし、姿勢データ X ３６０／２５５＝姿勢角[。] |
| 初期値 |
| データ名称 | 速度データ |
| シンボル | self_v |
| データ種別 | |
| データ構造 | 最上位桁を符号として、その他は速度データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | 前進を正の向きにとった速度データ |
| 初期値 |
| データ名称 | 相手位置 |
| シンボル | m_pos_x[],m_pos_y[] |
| データ種別 | |
| データ構造 | 位置データ・姿勢データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 初期化データ |
| シンボル | re_clr,pwm_clr,ir_clr,uss_clr,led_clr |
| データ種別 | |
| データ構造 | 初期化用データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 押しボタンスイッチデータ |
| シンボル | mmi_push |
| データ種別 | |
| データ構造 | 押しボタンスイッチがＯＮの時１、ＯＦＦの時０となる。 |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | １ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | ディップスイッチデータ |
| シンボル | mmi_dip |
| データ種別 | ＭＭＩの入力 |
| データ構造 | ８ビットデータの下位４ビットディップスイッチのＯＮ，ＯＦＦが、４ビットの１、０にそれぞれ 対応する。 |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ４ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 7seg.LED灯火データ |
| シンボル | mmi_display |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ｓｅｇＬＥＤに表示する４桁の１０進数（０〜９９９９）がそのまま格納される． |
| データ・タイプ | 無符号整数 |
| データ・サイズ | ２バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 単色ＬＥＤデータ |
| シンボル | mmi_led |
| データ種別 | |
| データ構造 | ・ビット０ 赤色ダイオード（点灯：１，消灯：０） ・ビット１ 緑色ダイオード（点灯：１，消灯：０） |
| データ・タイプ | 無符号整数 |
| データ・サイズ | ２ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | ＰＷＭ補正データ |
| シンボル | pwm_c_r,pwm_c_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ビットは符号、その他は補正データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダ積算カウンタリセット |
| シンボル | rot_rst |
| データ種別 | |
| データ構造 | リセット信号 |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |