| データ名称 | ロータリーエンコーダ距離データ |
| シンボル | rot_count_r, rot_count_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | 最上位桁は符号を表す。 その他は距離データ |
| データ・タイプ | 符号付き |
| データ・サイズ | １２ビットフィールド |
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す。 ７ＢＩＴ＝０を正転、 ＝１を逆転とする rot_count_r 右車輪カウント値 rot_count_l 左車輪カウント値 |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダ計測データ右・左 |
| シンボル | rot_measure_r, rot_measure_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | 最上位桁は符号を表す。 rot_measure_r 駆動用右車輪角速度 [rad/sec] rot_measure_l 駆動用左車輪角速度 [rad/sec] その他はカウントデータ |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す。 ７ＢＩＴ＝０を正転、 ＝１を逆転とする |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダによる位置・姿勢 |
| シンボル | rot_self_x, rot_self_y, rot_self_th |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | ロータリーエンコーダのカウントデータで求めた位置 |
| 初期値 | スタート時競技場左角(進入禁止ゾーン手前)を原点とする。 |
| データ名称 | ＰＷＭ制御データ右・左 |
| シンボル | pwm_data_r, pwm_data_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | pwm_data_r 右モーターの回転数 pwm_data_l 左モーターの回転数制御データ |
| データ・タイプ | 符号付き整数 |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 赤外線センサ制御データ |
| シンボル | d_data |
| データ種別 | 下位２桁をデコーダに入力する値とする |
| データ構造 | １ビット、０ビット＝０、０ 左赤外線４つを入力信号待ちとする ＝０、１ 前方赤外線６つ ＝１、０ 右赤外線４つ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ２ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00 |
| データ名称 | 赤外線センサ感知データ |
| シンボル | s_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | ０ビット、右 １ビット、↓ ２ビット、↓ ３ビット、↓ ４ビット、↓ ５ビット、左 （１：ＯＮ，０：ＯＦＦ） |
| データ・タイプ | 整数型 |
| データ・サイズ | 6ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 赤外線センサ計測データ |
| シンボル | is_data |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ビット、６ビット＝赤外線デコーダに入力した値とする その他は感知データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00000000 |
| データ名称 | タッチセンサ感知データ |
| シンボル | ts_input |
| データ種別 | |
| データ構造 | ０ビット、左後ろタッチセンサの反応 １ビット、左中タッチセンサ ２ビット、左前タッチセンサ ３ビット、右前タッチセンサ ４ビット、右中タッチセンサ ５ビット、右後ろタッチセンサ ＯＮ：１，ＯＦＦ：０ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ６ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 | 00000000 |
| データ名称 | 超音波センサ距離データ |
| シンボル | us_input |
| データ種別 | |
| データ構造 | 距離データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | ４バイトフィールド |
| 論理仕様 | 超音波センサで測定した距離データ |
| 初期値 |
| データ名称 | 超音波センサ計測データ |
| シンボル | us_length_r, us_length_f, us_length_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | us_length_r 右方向距離 [cm] us_length_f 前方向距離 [cm] us_length_l 左方向距離 [cm] |
| データ・タイプ | 整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 自己位置補正データ |
| シンボル | c_pos_x,c_pos_y,c_pos_th |
| データ種別 | |
| データ構造 | 補正データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 自己位置・姿勢 |
| シンボル | self_x, self_y, self_th |
| データ種別 | |
| データ構造 | 位置データ・姿勢データ |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | 超音波の値を元に自己位置・姿勢データを格納する。 姿勢角は、スタート時の向きを０。とし、姿勢データ X ３６０／２５５＝姿勢角[。] |
| 初期値 |
| データ名称 | 過去の自己位置 |
| シンボル | old_s_pos_x, old_s_pos_y, old_s_pos_th |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | old_s_pos_x 過去x座標 old_s_pos_y 過去y座標 old_s_pos_th 過去姿勢角 |
| 初期値 |
| データ名称 | 7seg.LED灯火用データ |
| シンボル | mmi_display |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ｓｅｇＬＥＤに表示する４桁の１０進数（０〜９９９９）がそのまま格納される． |
| データ・タイプ | 無符号整数 |
| データ・サイズ | ２バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 単色ＬＥＤ灯火データ |
| シンボル | mmi_led |
| データ種別 | |
| データ構造 | ・ビット０ 赤色ダイオード（点灯：１，消灯：０） ・ビット１ 緑色ダイオード（点灯：１，消灯：０） |
| データ・タイプ | 無符号整数 |
| データ・サイズ | ２ビット |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | ＰＷＭ補正データ |
| シンボル | pwm_c_r,pwm_c_l |
| データ種別 | |
| データ構造 | ７ビットは符号、その他は補正データ |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | ロータリーエンコーダ積算カウンタリセット |
| シンボル | rot_rst |
| データ種別 | |
| データ構造 | リセット信号 |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | 1 byte |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 走行モード |
| シンボル | run_mode |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 競技モード |
| シンボル | mode |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | |
| データ・サイズ | １バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |
| データ名称 | 速度データ |
| シンボル | self_v |
| データ種別 | |
| データ構造 | |
| データ・タイプ | 符号付き整数型 |
| データ・サイズ | ４バイト |
| 論理仕様 | |
| 初期値 |