| 信号名 | シンボル | サイズ | 入力モジュール名 | No. | 出力モジュール名 | No. |
| ロータリエンコーダ距離データ | re_dist | 1byte | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | 2-1 | ||
| ロータリエンコーダ計測データ右 | re_r | 1byte | 自己位置・姿勢演算モジュール | 2-3 | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | 2-1 |
| ロータリエンコーダ計測データ左 | re_l | 1byte | 自己位置・姿勢演算モジュール | 2-3 | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | 2-1 |
| ロータリエンコーダ積算カウンタリセット信号 | re_rst | 1byte | ロータリエンコーダ積算カウンタリセットデータ作成モジュール | 2-2 | ||
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（ｘ座標） | re_x | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | 自己位置・姿勢演算モジュール | 2-3 |
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（ｙ座標） | re_y | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | 自己位置・姿勢演算モジュール | 2-3 |
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（角度） | re_th | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | 自己位置・姿勢演算モジュール | 2-3 |
| 超音波センサ距離データ | uss_data[x] | 1byte | 超音波センサ計測データ作成モジュール | 3-1 | ||
| 超音波センサ計測データ | uss_cnt[x] | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | 超音波センサ計測データ作成モジュール | 3-1 |
| 超音波センサ選択データ | uss_s | 1byte | 超音波センサ制御モジュール | 3-2 | ||
| 超音波センサ前計測データ | uss_old_cnt | 1byte | 超音波センサ計測データ作成モジュール | 3-1 | ||
| 超音波センサ前選択データ | uss_old_s | 1byte | 超音波センサ制御モジュール | 3-2 | ||
| PWM制御データ右 | pwm_r | 1byte | PWM制御モジュール | 8-1 | ||
| PWM制御データ左 | pwm_l | 1byte | PWM制御モジュール | 8-1 | ||
| PWM補正データ右 | pwm_c_r | 1byte | 軌道補正モジュール | 8-2 | ||
| PWM補正データ左 | pwm_c_l | 1byte | 軌道補正モジュール | 8-2 | ||
| 赤外線センサ選択データ | d_data | 1byte | 赤外線センサ制御モジュール | 4-2 | ||
| 赤外線センサ感知データ | ir_data | 1byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | 4-1 | ||
| 赤外線センサ計測データ | ir_cnt | 1byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | 4-1 | ||
| 危険フラグ | d_flag | 1byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | 4-1 | ||
| タッチセンサ感知データ | tati_data | 1byte | タッチセンサ計測データ作成モジュール | 5-1 | ||
| タッチセンサ計測データ | tch_cnt | 1byte | タッチセンサ計測データ作成モジュール | 5-1 | ||
| 7seg.LED点灯用データ | disp_7seg | 1byte | 7seg.LED制御モジュール | 6-2 | 7seg.LEDデータ作成モジュール | 6-1 |
| 単色LED点灯データ | disp_sseg | 1byte | 単色LED制御モジュール | 6-4 | 単色LEDデータ作成モジュール | 6-3 |
| 自己位置補正データ（ｘ座標） | c_pos_x | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | ||
| 自己位置補正データ（ｙ座標） | c_pos_y | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | ||
| 自己位置補正データ（角度） | c_pos_th | 1byte | 自己位置補正モジュール | 9-1 | ||
| 自己位置・姿勢（ｘ座標） | self_x | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | 7-1 7-2 8-2 | ||
| 自己位置・姿勢（ｙ座標） | self_y | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | 7-1 7-2 8-2 | ||
| 自己位置・姿勢（角度） | self_th | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | 7-1 7-2 8-2 | ||
| 過去の自己位置（ｘ座標） | old_s_pos_x | 1byte | 走行用データ作成モジュール | 7-2 | ||
| 過去の自己位置（ｙ座標） | old_s_pos_y | 1byte | 走行用データ作成モジュール | 7-2 | ||
| 過去の自己位置（角度） | old_s_pos_th | 1byte | 走行用データ作成モジュール | 7-2 | ||
| 速度データ | self_v | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | 7-1 7-2 | ||
| 走行モード | run_mode | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | 7-1 7-2 | ||
| 競技モード | mode | 1byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | 7-1 7-2 | 初期設定モジュール | 1-1 |
| 相手位置（ｘ座標） | m_pos_x | 1byte | 行動計画モジュール | 7-1 | ||
| 相手位置（ｙ座標） | m_pos_y | 1byte | 行動計画モジュール | 7-1 |