・ タッチセンサ
タッチセンサスイッチが押された時にそれを認識し、
そこに障害物があると判断する。
・ タッチセンサデータボード
６個のタッチセンサから入ってくる信号を、ＲＳーＦＦで作られた、
チャタリング除去回路に通してからタッチセンサボードに信号を送る。
一つのスイッチを見ると、回路図は下図となる。
次に、ボード全体の回路図を書くと、下図となる。
電源電圧＝５Ｖ
最大電流＝２０ｍＡ
・ コネクタ配置及び諸元
・ コネクタピンアサイン
| ピンNo. | ﾋﾟﾝ名称 | 方向 | 内容 | ピンNo. | ﾋﾟﾝ名称 | 方向 | 内容 | |
| 1 | Vcc | - | Vcc | 14 | ＴＳ６ | - | タッチセンサ６ | |
| 2 | GND | - | GND | 15 | TSD1 | IN | タッチセンサデータ１ | |
| 3 | GND | - | ＧＮＤ | 16 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 4 | ＴＳ１ | OUT | タッチセンサ１ | 17 | TSD2 | IN | タッチセンサデータ２ | |
| 5 | GND | - | ＧＮＤ | 18 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 6 | ＴＳ２ | OUT | タッチセンサ２ | 19 | TSD3 | IN | タッチセンサデータ３ | |
| 7 | GND | - | ＧＮＤ | 20 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 8 | ＴＳ３ | OUT | タッチセンサ３ | 21 | TSD4 | IN | タッチセンサデータ４ | |
| 9 | GND | - | ＧＮＤ | 22 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 10 | ＴＳ４ | OUT | タッチセンサ４ | 23 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 11 | GND | - | ＧＮＤ | 24 | GND | - | ＧＮＤ | |
| 12 | ＴＳ５ | OUT | タッチセンサ５ | 25 | Vcc | - | Ｖｃｃ | |
| 13 | GND | - | GND | 26 | GND | - | ＧＮＤ |
| ピンNo. | ﾋﾟﾝ名称 | 方向 | 内容 |
| 1 | TS(I)-1 | IN | センサON信号 |
| 2 | TS(I)-2 | - | ＧＮＤ |
| 3 | TS(I)-3 | IN | センサOFF信号 |
TSD_CN2（I/Oボードへ）
| ピンNo. | ﾋﾟﾝ名称 | 方向 | 内容 |
| 1 | Vcc | IN | Vcc |
| 2 | GND | - | GND |
| 3 | TSD1 | OUT | タッチセンサデータ１〜４ |
| 4 | TSD2 | OUT | |
| 5 | TSD3 | OUT | |
| 6 | TSD4 | OUT | |
| 7 | GND | - | GND |
| 8 | GND | - | GND |
| 9 | Vcc | IN | Vcc |