システム試験

システム試験は、ハードウェアの組み立てが完了した後、センサ試験・規定走行試験・競技モード試験をおこなう。

1. センサ試験

各センサについて測定値を７segLEDに表示し、目視により確認する。

規定走行試験

その場回転、直進、正方形、円、の走行試験を行う。（これら試験は、複数の試験を組み合わせても行う。）

試験項目

システム起動試験

ＭＩＲＳシステムの起動及び終了が正常に行われることを確認する。

直線及び対角線走行試験

ロータリーエンコーダで確認しつつ、ＭＩＲＳがまっすぐ進むこと・対角線上を進むことを確認する。

一旦停止試験

初期動作モードにおいて一定時間停止していることを確認する。また、対角線上を移動している時、壁がある程度接近したら、停止することを確認する。

回転走行試験

ロータリーエンコーダにより、一定の角度を回転できることを確認する。

回りこみ試験

相手の真横に行き、向きを相手の方にむけることを確認する。また、相手がいなくなるもしくは光源を発見するまで行うことを確認する。

回避試験

タッチセンサに反応があった場合、ロータリーエンコーダの情報により壁か相手かを判断できるかを確認する。また、その時正常に回避するかも確認する。

自己位置修正試験

ロータリーエンコーダの情報より、一番近い角に行くかを確認する。また、角まで移動したら、正面の超音波センサを用いて、自分の位置を確認し、位置の補正を行ない、自機が競技場の対角線方向を向くことを確認する。

超音波センサ性能試験

超音波センサが正常に動作することを確認する。また、相手（または障害物）との距離を計測できるかを確認する。

赤外線センサ性能試験

赤外線センサが正常に動作することを確認する。また、光源の位置を変化させ、その光源を追尾できるかを確認する。

競技モード動作試験

各モードの動作やモードの遷移が正しく実施されるのを確認し、できることなら他の班のＭＩＲＳと競技を実施する。