システム試験

　システム試験は、ハードウェアの組み立てが完了した後、各試験を行う。

1. 回避機能試験
   ＜状況判断機能試験＞
   
   　入出力機能からの、６個のタッチセンサスイッチのデータにより自機の置かれている状況を判断し、その状態にあった処理を確認する。
   ＜駆動データ出力機能試験＞
   状況判断機能からの行動データに応じて、その動きに対応したデータを駆動制御機能に送れているか確認する。
2. 攻撃機能試験
   ＜追跡機能試験＞
   
   赤外線センサを切り替えて使用する事と、多方向にセンサをむけることで、相手の赤外線を逃さないか確認する。
   ＜赤外線センサ制御試験＞
   
   赤外線センサに必要な制御信号が送られているか確認する。
   ＜駆動デー多出力機能試験＞
   赤外線センサからデータをもとに、反応のあった方向に動くように駆動制御機能にデータが送られているか確認する。
3. 検索機能試験
   ＜自機位置認識機能試験＞
   ロータリエンコーダを用いて、タイヤの回転数、回転方向を測定することにより、自機位置の座標わかるか確認する。また、何度も相手などに接触した時の補正についても確認する。
   ＜変化検出機能試験＞
   超音波センサと、ロータリエンコーダよりもとめた自機位置を照らし合わせて大きな変化がないか調べられるか確認する。
   　　 ＜検索機能試験＞
   赤外線センサを使い、それを切り替えてし使用することにより、相手の赤外線を見つけられるか確認する。
   ＜駆動機能試験＞
   赤外線センサに反応がないかぎり、立入禁止ゾーンにそって回るためのデータが駆動制御機能に送られているか確認する。
4. 座標補正機能試験
   ＜ロータリエンコーダ試験＞
   
   その場回転のときに何度回ったかを確認する。
   ＜タッチセンサ試験＞
   タッチセンサが当たったかどうかを確認する。
5. 駆動制御機能試験
   ＜前進試験＞
   左右のモータを同速度で正転させる事ができるか確認する。
   ＜後退試験＞
   左右のモータを同速度で逆転させる事ができるか確認する。
   ＜右折試験＞
   左のモータの回転数を上げられるか確認する。
   ＜左折試験＞
   右のモータの回転数を上げられるか確認する。
   ＜右回転試験＞
   同一速度で左を正転、右を逆転させる事ができるか確認する。
   ＜左回転試験＞
   同一速度で左を逆転、右を正転させる事ができるか確認する。