２．１ 基本機能外略図

２．２ 基本機能説明

上図の情報処理機能と入出力機能をまとめると下のように４つの機能と考える事が出来る。

２．２．１　　回避機能

　　　　以下に回避機能で必要とされる機能を示す。

1. 状況判断機能
   入出力部からの、６個のタッチセンサスイッチのデータにより、自機の置かれている状況を
   判断し、その状態にあった処理を行う機能。
   
2. 駆動データ出力機能
   状況判断機能からの行動データに応じて、その動きに対応したデータを駆動制御機能に送る機能。
   

２．２．２　　攻撃機能

　　　　以下に攻撃機能で必要とされる機能を示す。

1. 追跡機能
   赤外線センサを切替えて使用する事と、多方向にセンサをむけることで、
   相手の赤外線の動きを逃さない機能。
   
2. 赤外線センサ制御機能
   赤外線センサに必要な制御信号を送る機能。
   
3. 駆動データ出力機能
   赤外線センサからのデータをもとに、反応のあった方向に動くように
   駆動制御機能にデータを送る機能。
   

　　　　以下に探索機能で必要とされる機能を示す。

1. 自機位置認識機能
   ロータリエンコーダを用いて、タイヤの回転数、回転方向を測定することにより、
   自機位置の座標がわかる。ただし、何度も相手などに接触した時には補正が必要となる。
   
2. 変化検出機能
   超音波センサと、ロータリエンコーダよりもとめた自機位置を照らし合わせて
   大きな変化が無いかどうか調べる機能
   
3. 探索機能
   赤外線センサを使い、それを切替えて使用する事により、
   相手の赤外線を見つける機能。
   
4. 駆動機能
   赤外線センサに反応が無いかぎり、立入禁止ゾーンにそって
   回るためのデータを駆動制御機能に送る。
   

　　　　以下に座標補正機能で必要とされる機能を示す。

1. ロータリエンコーダ
   その場回転のときに何度回ったかを計測する。
   
2. タッチセンサ
   タッチセンサが当たったかどうかを調べる。
   

２．２．４　　駆動制御機能

　　各機能からのデータに基ずき、２つのＤＣモータをそれぞれ
　　回転させる。その仕組みを以下に簡略して書く。

　　前進・・・・・・左右のモータを同速度で正転させる。
　　後退・・・・・・左右のモータを同速度で逆転させる。
　　右折・・・・・・左のモータの回転数を上げる。
　　左折・・・・・・右のモータの回転数を上げる。
　　右回転・・・・同一速度で左を正転、右を逆転させる。
　　左回転・・・・同一速度で左を逆転、右を正転させる。