２．１ 基本機能外略図

２．２ 基本機能説明

上図の情報処理部と入出力部をまとめて下のように４つの機能とする。

２．２．１　　情報処理機能

1. 自機位置認識機能
   ロータリエンコーダを用いて、タイヤの回転数、回転方向を測定することにより、
   自機位置の座標がわかる。ただし、何度も相手などに接触した時には補正が必要となる。
   
   
2. 変化検出機能
   超音波センサと、ロータリエンコーダよりもとめた自機位置を照らし合わせて
   大きな変化が無いかどうか調べる機能
   
3. 状況判断機能
   入出力部からの、６個のタッチセンサスイッチのデータにより、自機の置かれている状況を
   判断する機能
   
4. 赤外線センサ制御機能
   赤外線センサに必要な制御信号を送る機能
   
5. 駆動データ出力機能 行動モード、各センサからのデータに応じて、駆動制御部にデータを送る機能
   
6. 探索機能
   赤外線センサを使い、それを切替えて使用する事により、
   相手の赤外線を見つける機能
   　　　　　　　　　　　　　
7. 座標補正モード
   タッチセンサのデータを用いて、自機位置の座標を補正する機能
   

２．２．２　　入出力機能

1. 超音波センサ、ロータリエンコーダからのデータを
   情報処理部に送ることができる機能
   
2. 情報処理部より送られてきた切替信号にしたがって、赤外線センサ
   からのデータを情報処理部に送る。
   
3. ６個のタッチセンサスイッチからの信号を読取り、それに対応した
   行動パターンの信号を情報処理部に送る。
   

２．２．３　　駆動制御機能

　　情報処理機能からのデータに基ずき、２つのＤＣモータをそれぞれ
　　回転させる。

　　前進・・・・・・左右のモータを同速度で正転させる。
　　後退・・・・・・左右のモータを同速度で逆転させる。
　　右折・・・・・・左のモータの回転数を上げる。
　　左折・・・・・・右のモータの回転数を上げる。
　　右回転・・・・同一速度で左を正転、右を逆転させる。
　　左回転・・・・同一速度で左を逆転、右を正転させる。