「初期設定モード」
必要なイニシャライズを行い、ディップスイッチにより競技モード、テストモード、ペナルティモードのいずれかを選択する。
「初期動作モード」
スタートボタンが押されたら、ロータリーエンコーダに自分の位置を読み込ませ、一定距離左後ろに下がり、探索モードに移る。
「探索モード」
超音波センサとロータリーエンコーダによって常に自分の位置を把握しながら、進入禁止ゾーンに入らない程度に壁に近づき競技場内を半時計周りに回る。競技場の角で方向転換をした後に超音波センサにより、位置補正を行う。
「攻撃モード」
敵ミルスの発信する赤外線を常に捕らえるようにする。このとき正面のセンサで相手の赤外線を捕らえるように前進する。
「回避１モード」
タッチセンサに反応があったときに、押されたタッチセンサの場所によりそれに対応した回避行動をとる。敵ミルスからできるだけ離れるようにする。
「回避２モード」
攻撃モード中に敵の赤外線の反応がなくなったときは、敵ミルスが近くにいる可能性が高いのでそれに対応した行動をとるようにする。
「座標補正モード」
回避モードの後に探索モードに戻るために、超音波によって自機の位置を確認し、探索モードに戻りやすいようにする。