| ファイル名 | MIRX68Kソースファイル |
| シンボル | mirx68kb.c(Ver.3.1) |
| 機能 | すべてのタスクファイルをこのファイルと同じディレクトリ内に置く |
| ファイル名 | MIRX68K用ヘッダーファイル |
| シンボル | mirx68k.h |
| 機能 | タスクファイルの先頭部でmirx68k.hをインクルードすることでMIRX68Kで定義したシステム・コール関数のプロトタイプ宣言をする |
| ファイル名 | ハードウエア・ライブラリ関数 |
| シンボル | hard.c(Ver.2.2) |
| 機能 | ＭＩＲＳのハードウェアを操作する。 |
| ファイル名 | ハードウエア・ライブラリ関数用ヘッダファイル |
| シンボル | hard.h(Ver.2.2) |
| 機能 | インクルードすることでハードウエア・ライブラリ関数を使用することができる。 |
| ファイル名 | I/O定義ヘッダファイル |
| シンボル | iodef.h |
| 機能 | インクリュードすることで、Ｉ／Ｏの物理アドレスと論理名の関係の定義をする。 |
| ファイル名 | RS-232C関数用ヘッダファイル |
| シンボル | duscc.h |
| 機能 | インクリュードすることで、ＲＳ−２３２Ｃの物理アドレスと論理名の関係の定義をする。 |
| ファイル名 | タスク登録用ヘッダファイル |
| シンボル | table.h |
| 機能 | MIRX68Kにインクリュードすることで、タスクの宣言や管理テーブルを組み込むことができるようになる。 |
| ファイル名 | Cスタートアップルーチン |
| シンボル | monent.s |
| 機能 |
| ファイル名 | ０：初期設定タスクファイル |
| シンボル | task00.c |
| 機能 | 初期診断プログラムの実行、ハードウェアの初期設定、自己位置を競技開始位置に設定、タスクの初期化、掲示板（ＢＢ）の初期化を行う。 また、DIPスイッチを読み込み、動作モードをＢＢに書き込む。 DIPスイッチの状態によっては、リモートタスクを行動計画タスクとともに起動する。 |
| モジュールとの関連 | ０−１：初期設定モジュール ０−２：スタートスイッチ待ちモジュール |
| ファイル名 | １：自己位置認識タスクファイル |
| シンボル | task01.c |
| 機能 | ロータリエンコーダのカウント値を読み込み、自己位置（Ｘ，Ｙ，θ：姿勢角）を計算しＢＢに格納する。 処理終了後、次のタイマ割り込みを設定する。 また、ＬＥＤ表示モードがＸ、Ｙ、θのいずれかであれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する。 |
| モジュールとの関連 | １−１：ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール １−２：自己位置・姿勢演算モジュール |
| ファイル名 | ２：超音波センサ制御タスクファイル |
| シンボル | task02.c |
| 機能 | ５つの超音波センサをから１つずつ選択し順次距離を測定し結果をＢＢに格納する。 処理終了後、次のタイマ割り込みを設定する。 ＬＥＤ表示モードが超音波センサ状態を示していれば、７ＳｅｇＬＥＤ表示タスクを起動する。 |
| モジュールとの関連 | ２−１：超音波センサ計測データ作成モジュール ２−２：超音波センサ制御モジュール ２−２−１：超音波センサ選択データ作成モジュール ２−２−２：超音波センサ切り替えデータ作成モジュール ３−３：敵位置認識モジュール |
| ファイル名 | ３：赤外線センサ制御タスクファイル |
| シンボル | task03.c |
| 機能 | ハードウェア割り込みにより起動され、赤外線センサの状態をＢＢに書き込む。 ＬＥＤ表示モードが赤外線センサ状態を示していれば７SegＬＥＤ表示タスクを起動する。 |
| モジュールとの関連 | ３−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール |
| ファイル名 | ４：タッチセンサ制御タスクファイル |
| シンボル | task04.c |
| 機能 | ハードウェア割り込みにより起動され、タッチセンサの状態をＢＢに書き込む。 |
| モジュールとの関連 | ４−１：タッチセンサ計測データ作成モジュール |
| ファイル名 | ５：ＭＭＩ制御タスクファイル |
| シンボル | task05.c |
| 機能 | ７SegＬＥＤの表示内容を更新する。 ４桁のうち最上位桁は下位３桁の表示内容を示すＩＤでＩＤは０から９までの数値でＭＭＩの押しボタン割り込みによりカウントアップされる。 |
| モジュールとの関連 | ５−１：ＭＭＩ制御モジュール |
| ファイル名 | ６：サーボ制御タスクファイル |
| シンボル | task06.c |
| 機能 | ＢＢに掲示された情報に基づき、サーボの向きを４モードの中から１つ選択し制御する。 |
| モジュールとの関連 | ６−１：サーボ制御データ作成モジュール ６−２：サーボ制御モジュール |
| ファイル名 | ７：行動計画タスクファイル |
| シンボル | task07.c |
| 機能 | ＢＢに掲示された情報に基づき、ＭＩＲＳの行動を決定する。 このタスクより走行制御タスクが起動される。 |
| モジュールとの関連 | ７−１：行動計画モジュール ７−１−１：開始モジュール ７−１−２：追い込みモジュール ７−１−３：探索モジュール ７−１−４：回避モジュール ７−１−５：追跡モジュール ７−１−６：自己位置修正モジュール |
| ファイル名 | ８：走行用データ作成タスクファイル |
| シンボル | task08.c |
| 機能 | ７−１より起動。走行用データを作成する。 |
| モジュールとの関連 | ８−１：走行用データ作成モジュール ８−１−１：直線走行用データ作成モジュール ８−１−２：回転走行用データ作成モジュール ８−１−３：円回転走行用データ作成モジュール ８−２：回避走行用データ作成モジュール |
| ファイル名 | ９：走行制御タスクファイル |
| シンボル | task09.c |
| 機能 | ＢＢに実行中コードを書き込み、目標位置に到達するまでタイマ割り込みにより５０ms毎に最起動され、 与えられた軌道に対する差を補正しながら移動する。 目標位置に到達したときは実行完了コードをＢＢに書き込む。 実行中に実行を強制停止する機能を有する。 |
| モジュールとの関連 | ９−１：ＰＷＭ制御モジュール ９−２：軌道補正モジュール |
| ファイル名 | １０：自己位置補正タスクファイル |
| シンボル | task10.c |
| 機能 | 補正の必要な時に適宜呼び出される左右の超音波センサの測定したデータに 基づき、左右方向（ＸかＹか はＭＩＲＳの姿勢及び現在位置により決定する）を補正する。 |
| モジュールとの関連 | １０−１：自己位置補正モジュール |
| ファイル名 | １１：総合試験タスクファイル |
| シンボル | task11.c |
| 機能 | 総合試験を行う。 |
| モジュールとの関連 | １１−１：センサテストモジュール １１−２：走行テストモジュール |
| ファイル名 | １２：リモートコントロールタスクファイル |
| シンボル | task12.c |
| 機能 | ＢＢに掲示された情報に基づき、ＲＳ−２３２Ｃポートを使用してデータの送受信を行う。 送受信のタイミングは、総合試験計画で決定する。 |
| モジュールとの関連 | １２−１：データ送信モジュール １２−２：送信データ作成モジュール １２−３：受信データ作成モジュール １２−４：受信データ解析モジュール |
| ファイル名 | リンカ・コマンドファイル |
| シンボル | mirx.cmd |
| 機能 | 使用するタスクファイル（オブジェクト・モジュール）をロードする。 |
| ファイル名 | メイクファイル |
| シンボル | makefile |
| 機能 | 実行形式ファイルを自動生成する。 |