ロータリーエンコーダ系 −距離データ −計測データ右、左 −積算カウンタリセット信号 −による位置、姿勢 超音波センサ系 −距離データ −選択データ −前距離データ −反応データ −切り替えデータ −制御パターン選択データ −前制御パターン選択データ 赤外線センサ系 −感知データ −計測データ タッチセンサ系 −感知データ −計測データ ＬＥＤ系 −7segLED表示データ −単色LED点灯データ サーボ制御系 −姿勢データ右、左 |
ＰＷＭ系 −制御データ右、左、 −補正データ −補正パラメータ −カウンタデータ 位置、姿勢系 −自己位置、姿勢データ −積算カウントデータ −理論カウントデータ −敵位置データ −過去敵位置データ −目標位置データ −Start自己姿勢 モード系 −競技モード −走行モード −走行番号 −内部走行番号 −走行フラグ その他 −危険フラグ −初期化データ −スタートスイッチデータ −ディップスイッチデータ −テストデータ１〜１３ −自己位置補正データ |
| データ名 | ロータリエンコーダ距離データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_dist_r,l | |||||||
| サイズ | １２ビットフィールド | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 符号 | 距離データ | |||||||
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す 7bit=0を正転、=1を逆転とする | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| １−１：ロータリーエンコーダﾞ計測データ作成モジュール | １−２：自己位置・姿勢演算モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | ロータリーエンコーダー計測データ右・左 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_r , re_l | |||||||
| サイズ | 4バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 符号 | カウントデータ | |||||||
| 論理仕様 | 負数は２の補数で表す 7bit=0を正転、=1を逆転とする | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ロータリエンコーダ ロータリエンコーダ | １−１：ロータリーエンコーダﾞ計測データ作成モジュール ９−１：ＰＷＭ制御モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | ﾛｰﾀﾘｰｴﾝｺｰﾀﾞｰ積算カウンタリセット信号 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_rst | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| カウントデータ | ||||||||
| 論理仕様 | ||||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| １−１：ロータリーエンコーダﾞ計測データ作成モジュール | ロータリーエンコーダ | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | ロータリーエンコーダによる位置・姿勢 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_x , re_y , re_th | |||||||
| サイズ | 4バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 位置データ又は，姿勢データ | ||||||||
| 論理仕様 | スタート時競技場左角（フェンス）を原点として，ロータリーエンコーダーのカウントデータで求めた位置 1[cm]= 1h 200[cm]=C8 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| １−２：自己位置・姿勢演算モジュール | ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
超音波センサ系
| データ名 | 超音波センサ距離データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_dist | |||||||
| サイズ | 4バイトフィールド | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 距離データ | ||||||||
| 論理仕様 | 超音波センサで測定した距離データ ００ｈ＝ ０[cm] ０１ｈ＝ １[cm] | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ２−１：超音波センサ計測データ作成モジュール | １０−１：自己位置補正モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 超音波センサ選択データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_s | |||||||
| サイズ | ４ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| − | − | − | − | − | − | 選択データ | ||
| 論理仕様 | "0"=前 "1"=右前 "2"=左前 "3"=右後 "4"=左後 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ２−２−１：超音波センサ選択データ作成モジュール ２−２：超音波センサ制御モジュール ２−２：超音波センサ制御モジュール ２−２：超音波センサ制御モジュール | ２−２：超音波センサ制御モジュール ＵＳＳ 切り替え回路 ２−１：超音波センサ計測データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 超音波センサ前距離データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_old_dist | |||||||
| サイズ | 4バイトフィールド | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 距離データ | ||||||||
| 論理仕様 | 超音波センサで測定した距離データ ００ｈ＝ ０[cm] ０１ｈ＝ １[cm] | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ２−１：超音波センサ計測データ作成モジュール | １０−１：自己位置補正モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | センサ反応データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_h | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| − | − | − | − | − | − | 反応データ | ||
| 論理仕様 | "0"=前 "1"=右前 "2"=左前 "3"=右後 "4"=左後 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ２−１：超音波センサ計測データ作成モジュール | ２−３：敵位置認識モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 超音波センサ切り替えデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_alt | |||||||
| サイズ | ２ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| データ | ||||||||
| 論理仕様 | "０"=左 "１"=右 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ２−２−２：超音波センサ切り換えデータ作成モジュール | 切り替え回路 | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 超音波センサ制御パターン選択データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_cp | |||||||
| サイズ | ２バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | ||||||||
| １〜５の５桁の整数 | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ７−１−＊： | ２−２−１：超音波センサ選択データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 前超音波センサ制御パターン選択データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | uss_old_cp | |||||||
| サイズ | ２バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | ||||||||
| １〜５の５桁の整数 | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ７−１−＊： | ２−２−１：超音波センサ選択データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
赤外線センサ系
| データ名 | 赤外線センサ感知データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | ir_data | |||||||
| サイズ | 6ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 右後部 | 右側面 | 前面 | 左側面 | 左後部 | ||||
| 論理仕様 | "1"=反応 "0"=無反応 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| 赤外線センサ | ３−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 赤外線センサ計測データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | ir_cnt | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 右後 | 右前 | 前 | 左前 | 左後 | ||||
| 論理仕様 | "1"=反応 "0"=無反応 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ３−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール | ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
タッチセンサ系
| データ名 | タッチセンサ感知データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | tch_data | |||||||
| サイズ | 6ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| − | − | − | TR3 | TR2 | T1 | TL2 | TL3 | |
| 論理仕様 | "1"=反応 "0"=無反応 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| タッチセンサ | ４−１：タッチセンサ計測データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | タッチセンサ計測データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | tch_cnt | |||||||
| サイズ | ５ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| − | − | − | TR3 | TR2 | T1 | TL2 | TL3 | |
| 論理仕様 | "1"=反応 "0"=無反応 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ４−１：タッチセンサ計測データ作成モジュール | ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
ＬＥＤ系
| データ名 | ７seg.LED表示データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | disp_7seg | |||||||
| サイズ | 2バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 表示データ | ||||||||
| 論理仕様 | ||||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ０−１:初期設定モジュール ５−１：ＭＭＩ制御モジュール | ５−１：ＭＭＩ制御モジュール 7ｓｅｇ＿ＬＥＤ | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 単色ＬＥＤ点灯データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | disp_sseg | |||||||
| サイズ | 2ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 赤 | 緑 | |||||||
| 論理仕様 | "1"=点灯 "0"=消灯 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ０−２：スタートスイッチ待ちモジュール ５−１：ＭＭＩ制御モジュール | ５−１：ＭＭＩ制御モジュール 単色ＬＥＤ | |||||||
| 備考 | ||||||||
サーボ制御系
| データ名 | サーボ姿勢データ右、左 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | srv_r,srv_l | |||||||
| サイズ | １ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 姿勢データ | ||||||||
| 論理仕様 | "1"=前向き "0"=横向き | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ６−１：サーボ制御データ作成モジュール ６−２：サーボ制御モジュール | ６−２：サーボ制御モジュール SERVO_r,l | |||||||
| 備考 | ||||||||
ＰＷＭ系
| データ名 | ＰＷＭ制御データ右・左 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | pwm_r,pwm_l | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 制御データ | ||||||||
| 論理仕様 | ＰＷＭに与えるデューティー比 デューティー比＝制御データ×５０％ ００ｈ〜１２７ｈ | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
９−１：ＰＷＭ制御モジュール | ９−１：ＰＷＭ制御モジュール ＰＷＭ回路 | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | ＰＷＭ補正データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | pwm_c | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 補正データ | ||||||||
| 論理仕様 | 補正データ＝（左カウント値／右カウント値）×１００ | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ９−２：軌道補正モジュール | ９−２：軌道補正モジュール | |||||||
| 備考 | デューティー比の補正 | |||||||
| データ名 | ＰＷＭ補正パラメータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | pwm_p | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | 定数 | |||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 補正パラメータ | ||||||||
| 論理仕様 | パラメータ≡デューティー比 | |||||||
| 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||||
| ０−１:初期設定モジュール | ９−２：軌道補正モジュール | |||||||
| 備考 | 正･･･右曲り，負・・・左曲り | |||||||
| データ名 | PWM用カウンタデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | p_time | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| カウントデータ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ９−１：ＰＷＭ制御モジュール | ||||||||
| 備考 | ||||||||
位置･姿勢系
| データ名 | 自己位置・姿勢データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | self_x,self_y,self_th | |||||||
| サイズ | 4バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 位置データ・姿勢データ | ||||||||
| 論理仕様 | 自己位置・姿勢データが格納される。 不明の時はｘ、ｙに０を入れる 姿勢角は，スタート時の向きを０°とし姿勢データ０°〜３５９°とする | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| １０−１：自己位置補正モジュール | ||||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 積算カウントデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_seki_r,l | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| カウントデータ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ９−２：軌道補正モジュール | ||||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 理論カウントデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_rc_r,l | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| カウントデータ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ９−２：軌道補正モジュール | ||||||||
| 備考 | 積算カウンタと同じになったら、ＰＷＭを停止する。 | |||||||
| データ名 | 敵位置データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | m_pos | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 領域番号データ | ||||||||
| 論理仕様 | "1"=left,"2"=right,"3"=back,"4"=undefined | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ６−１：サーボ制御データ作成モジュール ７−１：行動計画モジュール | ||||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 過去敵位置データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | m_old_pos | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 領域番号データ | ||||||||
| 論理仕様 | "1"=left,"2"=right,"3"=back,"4"=undefined | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ２−３：敵位置認識モジュール | ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 目標位置データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | t_pos_x,y,th | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 目標座標ｘ、ｙ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| １０−１：自己位置補正モジュール | ８−１：走行用データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | Start自己姿勢 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | start_th | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 角度（°） | ||||||||
| 論理仕様 | 行動開始時の自己角度 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| 備考 | ||||||||
モード系
| データ名 | 競技モード | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | mode | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| モード | ||||||||
| 論理仕様 | 競技モード表参照 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| DIPスイッチ | ０−１:初期設定モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 走行モード | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | run_mode | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| モード | ||||||||
| 論理仕様 | task番号の下一桁と統一する | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ７−１：行動計画モジュール ７−１：行動計画モジュール | ６−１：サーボ制御データ作成モジュール ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 走行番号 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | run_num | |||||||
| サイズ | １ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 認識番号 | ||||||||
| 論理仕様 | "0"=回転StartO.K. "1"=回転中 "2"=回転終了 "3"=直進StartO.K. "4"=直進中 "5"=直進終了 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ９：走行制御タスク | ８：走行用データ作成タスク | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 内部走行番号 | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | run_num_sub | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 内部走行番号 | ||||||||
| 論理仕様 | "０"=逆時計回り "１"=時計回り "2"･･･0≦目的地方向θ＜90 "3"・・・90≦目的地方向θ＜180 "4"・・・90≦目的地方向θ＜270 "5"･･･270≦目的地方向θ＜0 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ９：走行制御タスク | ８：走行用データ作成タスク | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 走行フラグ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | run_flag | |||||||
| サイズ | １ビット | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 回転フラグ | 割り込み走行フラグ | |||||||
| 論理仕様 | "０"=右回転、割り込み無し "１"=左回転、割り込み有り | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ７−１：行動計画モジュール | ８：走行用データ作成タスク | |||||||
| 備考 | ||||||||
その他
| データ名 | 危険フラグ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | d_flag | |||||||
| サイズ | １バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| − | − | タッチ右後 | タッチ右前 | タッチ前 | タッチ左前 | タッチ左後 | 赤外線反応 | |
| 論理仕様 | "1"=反応 "0"=無反応 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ３−１：赤外線センサ計測データ作成モジュール ４−１：タッチセンサ計測データ作成モジュール | ７−１：行動計画モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 初期化データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | re_clr,pwm_clr,ir_clr,uss_clr,led_clr | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 初期化用データ | ||||||||
| 論理仕様 | 初期化用データ | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| DIPスイッチ | ０−１:初期設定モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | スタートスイッチデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | ss | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 状態データ | ||||||||
| 論理仕様 | "1"=ON , "0"=OFF | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| スタートスイッチ | ０−２：スタートスイッチ待ちモジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | ディップスイッチデータ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | dip | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| ディップスイッチデータ | ||||||||
| 論理仕様 | ＭＭＩ仕様参照 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | ||||
| ディップスイッチ | ||||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | テストデータ１〜１３ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | test*_data(*=number) | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| テストデータ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| ＲＳ２３２Ｃケーブル | １１−２：送信データ作成モジュール | |||||||
| 備考 | ||||||||
| データ名 | 自己位置補正データ | |||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| シンボル | rs_x_data,rs_y_data,rs_th_data | |||||||
| サイズ | 1バイト | |||||||
| 種別 | ||||||||
| データ構成 | 7 | 6 | 5 | 4 | 3 | 2 | 1 | 0 |
| 自己位置補正データ | ||||||||
| 論理仕様 | 入出力 モジュール | OUTPUT | INPUT | |||||
| １０−１：自己位置補正モジュール | ||||||||
| 備考 | ||||||||
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