2.I/O Sub ボード(PI/T1,PI/T2)ポート割り当て

(1) コネクタ

名称:MMI_CN2
型番:PS-40BD2-1

(2) ポートLSI名称

LSI論理名称 :　PI/T1
LSI物理名称 :　PI/T 68230

物理アドレス	レジスタ名称	論理名	初期設定
FC6101	ポートゼネラルコントロールレジスタ	PGCR1	hard.cのpwm_init()を参照。
FC6103	ポート処理要求レジスタ	PSRR1
FC6105	ポートAデータ方向レジスタ	PADDR1
FC6107	ポートBデータ方向レジスタ	PBDDR1
FC610D	ポートAコントロールレジスタ	PACR1
FC610F	ポートBコントロールレジスタ	PBCR1
FC6111	ポートAデータレジスタ	PADR1
FC6113	ポートBデータレジスタ	PBDR1
FC6121	タイマーコントロールレジスタ	TCR1	hard.cのpit1_clk_init()を参照。
FC6125	カウンタプリロードロングワードレジスタ	CPR1	hard.cのpit1_clk_init()を参照。

LSI論理名称 :　PI/T2
LSI物理名称 :　PI/T 68230

物理アドレス	レジスタ名称	論理名	初期設定
FC6141	ポートゼネラルコントロールレジスタ	PGCR2	hard.cのirs_init(),uss_init()を参照。
FC6143	ポート処理要求レジスタ	PSRR2	hard.cのirs_init()を参照。
FC6145	ポートAデータ方向レジスタ	PADDR2	hard.cのuss_init()を参照。
FC6147	ポートBデータ方向レジスタ	PBDDR2	hard.cのirs_init()を参照。
FC614B	ポート割り込みベクタレジスタ	PIVR2	hard.cのirs_init(),uss_init()を参照。
FC614D	ポートAコントロールレジスタ	PACR2	hard.cのuss_init()を参照。
FC614F	ポートBコントロールレジスタ	PBCR2	hard.cのirs_init()を参照。
FC6151	ポートAデータレジスタ	PADR2
FC6153	ポートBデータレジスタ	PBDR2
FC615B	ポートステータスレジスタ	PSR2
FC6161	タイマーコントロールレジスタ	TCR2	hard.cのuss_init()を参照。
FC6163	タイマー割り込みベクタレジスタ	TIVR2
FC6165	カウンタプリロードロングワードレジスタ	CPR2
FC616D	カウンタロングワードレジスタ	CNTR2

(3) 物理仕様

詳細設計書インターフェース編の「ボード間インターフェース仕様」を参照。

(4) 論理仕様

PI/T1 PWM回路

論理名	R/W	DATA								内容
論理名	R/W	D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0	内容
PGCR1	W	0	0	0	0	0	0	0	0	portをモード0に設定
PACR1	W	1	*	0	*	*	0	0	0	portAをサブモード1Xに設定
PBCR1	W	1	*	0	*	*	0	0	0	portBをサブモード1Xに設定
PADDR1	W	1	1	1	1	1	1	1	1	portAのすべてのピンを出力に設定
PBDDR1	W	1	1	1	1	1	1	1	1	portBのすべてのピンを出力に設定
TCR1	W	0	1	0	0	0	0	0	1	TimerをSquare Wave Generatorに設定
PADR1	W	*	*	*	*	*	*	*	-	portAに速度データを出力
PADR1	W	-	-	-	-	-	-	-	*	portAに方向データを出力
PBDR1	W	*	*	*	*	*	*	*	-	portBに速度データを出力
PBDR1	W	-	-	-	-	-	-	-	*	portBに方向データを出力

PI/T2 超音波センサ

論理名	R/W	DATA								内容
論理名	R/W	D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0	内容
PGCR2	W	0	0	1	1	1	0	0	0	portをモード0に設定、H1,H3をenable
PACR2	W	0	0	1	0	0	0	0	0	portAをサブモード00に設定
PADR2	W	*	-	-	-	-	-	-	-	左サーボ制御信号
	W	-	*	-	-	-	-	-	-	右サーボ制御信号
	R	-	-	*	*	-	-	-	-	折返しセンサ選択信号
	W	-	-	-	-	*	-	-	-	超音波センサ切替データ
	R	-	-	-	-	-	*	-	-	アンダーフローデータ
	W	-	-	-	-	-	-	*	*	超音波センサ選択信号
PADDR2	W	0	0	0	0	0	0	1	1	方向を設定 ("0"=input,"1"=output)
TCR2	W	1	0	1	1	0	0	1	*	タイマを設定 (D0が"0"でHalt、"1"でenable)
CPR2	W	0	0	0	1	1	1	1	0	カウンタの設定値 (T)
CPR2+0x2	W	0	1	1	0	0	1	0	1	カウンタの設定値 (H)
CPR2+0x4	W	0	1	1	1	1	1	0	1	カウンタの設定値 (M)
CPR2+0x6	W	1	0	0	0	0	0	0	0	カウンタの設定値 (L)
CNTR2+0x2	R	*	*	*	*	*	*	*	*	カウンタ値 (下位)
CNTR2+0x4	R	*	*	*	*	*	*	*	*	カウンタ値 (中位)
CNTR2+0x6	R	*	*	*	*	*	*	*	*	カウンタ値 (上位)

PI/T2 赤外線センサ

論理名	R/W	DATA								内容
論理名	R/W	D7	D6	D5	D4	D3	D2	D1	D0	内容
PGCR2	W	0	0	1	1	1	0	0	0	portをモード0に設定
PBDDR2	W	0	0	0	0	0	0	0	0	ポートBの方向を入力に設定
PBCR2	W	1	0	1	0	*	0	*	0	ハンドシェイクピンとサブモードの設定
PBDR2	R	*	*	*	*	*	*	*	*	ポートBの赤外線信号の状態データの読みだし