ボード間インターフェイス
|構成図|MMI|I/Osub|MPC|RE|PD|USS|赤外線|赤外線周辺|ﾀｯﾁｾﾝｻ|勝敗判定|Special|servo|
  1. 構成図&電源系統図.
    図はこちら。
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  2. Ｍan Ｍachine Ｉnterface board.

    MMI_CN1　ＶＭＥbusコネクタ　DIN41612PCN10　（To:ＶＭＥ bus）
    　abc　abc
    No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容
    01　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用
    02　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用
    03　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用
    04　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用
    05　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用
    06　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用
    07　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用
    08　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用
    09-GND未使用GND25　未使用未使用未使用
    10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用
    11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用
    12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用
    13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用
    14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用
    15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用
    16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc


    MMI_CN2 ４０ピンコネクタ　PS-40BD2-1 (To:ＭＰＵ Board[PI/T]）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01　　未使用21　　未使用
    02H1OUT　22PB0OUT4ビットディップロータリースイッチ(0)
    03Tin　未使用23　　未使用
    04H2IN　24PB1OUT4ビットディップロータリースイッチ(1)
    05ToutIN　25　　未使用
    06PA0IN7Seg.-LEDdata(0)26PB2OUT4ビットディップロータリースイッチ(2)
    07　　未使用27　　未使用
    08PA1IN7Seg.-LEDdata(1)28PB3OUT4ビットディップロータリースイッチ(3)
    09　　未使用29　　未使用
    10PA2IN7Seg.-LEDdata(2)30PB4INテスト信号入力
    11　　未使用31　　未使用
    12PA3IN7Seg.-LEDdata(3)32PB5OUTテスト信号出力
    13　　未使用33　　未使用
    14PA4IN7Seg.-LED選択(下位)34PB6OUT勝敗判定装置ON/OFF信号
    15　　未使用35　　　未使用
    16PA5IN7Seg.-LED選択(上位)36PB7　未使用
    17　　未使用37　　未使用
    18PA6INRed-LED38H3　未使用
    19　　未使用39　　未使用
    20PA7INGreen-LED40H4OUT　

    MMI_CN3　３ピンコネクタ　5046-03A（To:ＰＤ Board[PD_CN6]）
    No.ピン名称方向内容
    01OPEN　未使用
    02VsigIN勝敗判定装置ON/OFF信号
    03GND-

    TOP
  3. I/Osub board.

    IOS_CN1 ＶＭＥバスコネクタ　174112-1（To:ＶＭＥbus）
    　abc　abc
    No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容
    01　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用
    02　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用
    03　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用
    04　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用
    05　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用
    06　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用
    07　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用
    08　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用
    09-GND未使用GND25　未使用未使用未使用
    10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用
    11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用
    12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用
    13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用
    14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用
    15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用
    16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc


    IOS_CN2 コネクタ PS-50BD2-1(航空電子）（To:I/O Board[IO_CN2]＆IOS_CN6 3pinコネクタ 5102-03）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01PA0IN右PWM方向データ26PA0OUT超音波センサ選択信号
    02PA1IN右速度データ0ビット27PA1OUT超音波センサ選択信号
    03PA2IN右速度データ1ビット28PA2INアンダーフロー信号
    04PA3IN右速度データ2ビット29USSSWINUSS切り替え
    05PA4IN右速度データ3ビット30PA4INセンサ選択信号
    06PA5IN右速度データ4ビット31PA5INセンサ選択信号
    07PA6IN右速度データ5ビット32SBRIN右サーボ制御
    08PA7IN右速度データ6ビット33SBLIN左サーボ制御
    09PB0IN左PWM方向データ34PB0OUT赤外線信号
    10PB1IN左速度データ0ビット35PB1OUT赤外線信号
    11PB2IN左速度データ1ビット36PB2OUT赤外線信号
    12PB3IN左速度データ2ビット37PB3OUT赤外線信号
    13PB4IN左速度データ3ビット38PB4OUT赤外線信号
    14PB5IN左速度データ4ビット39PB5OUT赤外線信号
    15PB6IN左速度データ5ビット40PB6OUT赤外線信号
    16PB7IN左速度データ6ビット41PB7OUT赤外線信号
    17PC0OUT右PWM方向データ42GND-ＧＮＤ
    18PC4　未使用43H1OUT超音波割込要求信号
    19PC1OUT左PWM方向データ44GND-ＧＮＤ
    20PC5　未使用45H2IN超音波送信トリガ
    21PC2/Tin　未使用46PC2/TinIN超音波カウンタスタート
    22PC5　未使用47H3OUT割込み要求信号
    23PC3/ToutINカウンタのCLK48PC3/ToutOUTアンダーフロー信号
    24PC7　未使用49H4IN割込み許可信号
    25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ

    IOS_CN3　１６ピンコネクタ　PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子）（To:超音波センサ[USS1〜3_CN]＆[SPB_CN3]）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01VccOUTＶｃｃ9VccOUTＶｃｃ
    02S0OUT送信信号10S0OUT送信信号
    03S1IN受信信号11S1IN受信信号
    04GND-ＧＮＤ12GND-ＧＮＤ
    05VccOUTＶｃｃ13VccOUTＶｃｃ
    06S0OUT送信信号14S0OUT送信信号
    07S1IN受信信号15S1IN受信信号
    08GND-ＧＮＤ16GND-ＧＮＤ

    IOS_CN4　１６ピンコネクタ　PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子）（To:赤外線センサ[AC1〜4_CN１]）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01I1IN赤外線信号9I5IN赤外線信号
    02VccOUTＶｃｃ10VccOUTＶｃｃ
    03I2IN赤外線信号11I6IN赤外線信号
    04GND-ＧＮＤ12GND-ＧＮＤ
    05I3IN赤外線信号13I7IN赤外線信号
    06VccOUTＶｃｃ14VccOUTＶｃｃ
    07I4IN赤外線信号15I8IN赤外線信号
    08GND-ＧＮＤ16GND-ＧＮＤ

    IOS_CN5　５ピンコネクタ　5046-05A(ＭＯＬＥＸ）（To:モータ制御ボード[MPC_CN1]）
    No.ピン名称方向内容
    01VccINＶｃｃ
    02S0OUT右方向信号
    03S1OUT右PWM信号
    04S2OUT左方向信号
    05S3OUT左PWM信号

    IOS_CN6 ３ピンコネクタ 5102-03 (To:ＳＰＢ[SPB_CN1])
    No.信号名方向内容
    01SBRIN右サーボ制御
    02SBLIN左サーボ制御
    03USSSWINUSS切り替え

    TOP
  4. ＭＰＣ

    MPC_CN1 ５ピンコネクタ　5046-05A（ＭＯＬＥＸ）（To:Ｉ/Osｕｂボード[IOS_CN5]）
    No.ピン名称方向内容
    01VccINＶｃｃ
    02S0IN右方向信号
    03S1IN右PWM信号
    04S2IN左方向信号
    05S3IN左PWM信号


    MPC_CN2　２ピンコネクタ　53259 0220（ＭＯＬＥＸ）（To:ＰＤ Board[PD_CN2]）
    No.ピン名称方向内容
    01VinINモータ用+7.2V電源
    02GND-ＧＮＤ

    MPC_CN3,4 ２ピンコネクタ　53259 0220（ＭＯＬＥＸ）（To:モータ[Motor_R,L]）
    No.ピン名称方向内容
    01VoutOUTモータ用+7.2V電源
    02GND-ＧＮＤ

    TOP
  5. ロータリーエンコーダボード

    RE_CN1　コネクタ PS-10F-D4D1-PKL1（ＡＭＰ）（To:Ｉ/O Board[IO_CN6]）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01GND-ＧＮＤ26GND-ＧＮＤ
    02CLKIN(8MHz)27VccIN+5V
    03BRESET*INCPUﾘｾｯﾄ信号28PWR*-未使用
    04D00OUTデータ0ビット29IDA*-未使用
    05D01OUTデータ1ビット30H1-未使用
    06D02OUTデータ2ビット31MEMSELA*-未使用
    07D03OUTデータ3ビット32H2-未使用
    08D04OUTデータ4ビット33INTSELA*INInterrupt Cycle信号
    09D05OUTデータ5ビット34H3-未使用
    10D06OUTデータ6ビット35IOSELA*INI/O Cycle信号
    11D07OUTデータ7ビット36H4-未使用
    12D08-未使用37ADDR1INAddress1ビット
    13D09-未使用38H5-未使用
    14D10-未使用39ADDR2INAddress2ビット
    15D11-未使用40H6-未使用
    16D12-未使用41ADDR3INAddress3ビット
    17D13-未使用42IRQA0*OUTInterrupt信号(割込みレベル4)
    18D14-未使用43ADDR4-未使用
    19D15-未使用44IRQA1*-未使用
    20BS0*INバイトリセット(下位)45ADDR5-未使用
    21BS1*INバイトリセット(上位)46H7-未使用
    22V-IN　47ADDR6-未使用
    23V+IN　48ACKA*OUTAcknowledge
    24VccIN+5V49+5PSTBT-未使用
    25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ


    RE_CN2 コネクタ PS-10F-D4D1-PKL1（ＡＭＰ）（To:Ｉ/O Board[IO_7]を通過し、ロータリエンコーダR,L・SPB Board[SPB_CN2]）
    No.ピン名称方向内容No.ピン名称方向内容
    01GND-ＧＮＤ26GND-ＧＮＤ
    02GND-ＧＮＤ27RRaIN右ロータリーエンコーダa相信号
    03GND-ＧＮＤ28GND-ＧＮＤ
    04GND-ＧＮＤ29RRbIN右ロータリーエンコーダb相信号
    05GND-ＧＮＤ30GND-ＧＮＤ
    06GND-ＧＮＤ31VccOUTＶｃｃ
    07GND-ＧＮＤ32GND-ＧＮＤ
    08GND-ＧＮＤ33RLaIN左ロータリーエンコーダa相信号
    09GND-ＧＮＤ34GND-ＧＮＤ
    10GND-ＧＮＤ35RLbIN左ロータリーエンコーダb相信号
    11GND-ＧＮＤ36GND-ＧＮＤ
    12GND-ＧＮＤ37VccOUTＶｃｃ
    13GND-ＧＮＤ38GND-ＧＮＤ
    14GND-ＧＮＤ39TRs*IN右タッチセンサON信号
    15GND-ＧＮＤ40GND-ＧＮＤ
    16GND-ＧＮＤ41TRr*IN右タッチセンサOFF信号
    17GND-ＧＮＤ42GND-ＧＮＤ
    18GND-ＧＮＤ43TMs*IN中央タッチセンサON信号
    19GND-ＧＮＤ44GND-ＧＮＤ
    20GND-ＧＮＤ45TMr*IN中央タッチセンサOFF信号
    21GND-ＧＮＤ46GND-ＧＮＤ
    22GND-ＧＮＤ47TLs*IN左タッチセンサON信号
    23GND-ＧＮＤ48GND-ＧＮＤ
    24GND-ＧＮＤ49TLr*IN左タッチセンサOFF信号
    25GND-ＧＮＤ50GND-ＧＮＤ

    TOP
  6. ＰowerDistributor board.

    PD_CN1,3　２ピンコネクタ　53259-0220（To:DC7.2Vバッテリー）
    No.ピン名称方向内容
    01VinIN+7.2V電源
    02GND-ＧＮＤ


    PD_CN2 ２ピンコネクタ　53259-0220（To:ＭＰＣ[MPC_CN2]）
    No.ピン名称方向内容
    01VoutOUTモータ用+7.2V電源
    02GND-ＧＮＤ

    PD_CN4 ４ピンコネクタ　53259-0420（To:ＶＭＥラック）
    No.ピン名称方向内容
    01V+OUT+12V
    02GND-ＧＮＤ
    03VccOUT+5V
    04V-OUT-12V

    PD_CN5　４ピンコネクタ　5046-04A（To:勝敗判定装置[JD_CN]）
    No.ピン名称方向内容
    01SW1-勝敗判定装置ON/OFF信号
    02SW2-
    03VccOUTＶｃｃ
    04GND-ＧＮＤ

    PD_CN6 ３ピンコネクタ　5046-03A（To:ＭＭＩ Board[MMI_CN3]）
    No.ピン名称方向内容
    01OPEN　未使用
    02VsigOUT勝敗判定装置ON/OFF信号
    03GND-

    TOP
  7. 超音波センサ送受信部.

    USS1〜3_CN　４ピンコネクタ　5045-04A(ＭＯＬＥＸ）（To:Ｉ/Osｕｂ Board[IOS_CN3]）
    No.ピン名称方向内容
    01VccINＶｃｃ
    02S0IN送信信号
    03S1OUT受信信号
    04GND-ＧＮＤ

    USS4,5＿CN　４ピンコネクタ　5045-04A(ＭＯＬＥＸ）（To:ＳＰＢ[SPB_CN6]）
    No.ﾋﾟﾝ名称方向内容
    01VccINＶｃｃ
    02S0IN送信信号
    03S1OUT受信信号
    04GND-ＧＮＤ

    TOP
  8. 赤外線受光素子.

    INF1〜8_CN　３ピンコネクタ　5045-03A(ＭＯＬＥＸ）（To:赤外線周辺回路[AC1〜4_CN2,3]）
    No.ピン名称方向内容備考
    01VoOUT赤外線受光信号変調前
    02GND-　　
    03VccIN　　

    TOP
  9. 赤外線周辺回路.

    AC1〜4_CN1　４ピンコネクタ　5045-04A(ＭＯＬＥＸ）（To:Ｉ/Osｕｂ Board[IOS_CN4]）
    No.ピン名称方向内容備考
    01SiOUT赤外線受光信号変調後
    02VccIN　　
    03Si+1OUT赤外線受光信号変調後
    04GND-　　
    i=(1,3,5,7)


    AC1〜4_CN2,3　　３ピンコネクタ　5045-03A(ＭＯＬＥＸ） （To:赤外線センサ[INF1〜8_CN]）
    No.ピン名称方向内容備考
    01VoIN赤外線受光信号変調前
    02GND-　　
    03VccOUT　　

    TOP
  10. タッチセンサ.

    TS1〜5_CN ３ピンコネクタ 5102-03 （To:ＳＰＢ[SPB_CN4]）
    No.信号名方向内容
    01T1sOUT前中央タッチセンサON信号
    02GND--GND
    03T1rOUT前中央タッチセンサOFF信号

    No.信号名方向内容
    01TR2sOUT右前タッチセンサON信号
    02GND--GND
    03TR2rOUT右前タッチセンサOFF信号

    No.信号名方向内容
    01TL2sOUT左前タッチセンサON信号
    02GND--GND
    03TL2rOUT左前タッチセンサOFF信号

    No.信号名方向内容
    01TR3sOUT右後タッチセンサON信号
    02GND--GND
    03TR3rOUT右後タッチセンサOFF信号

    No.信号名方向内容
    01TL3sOUT左後タッチセンサON信号
    02GND--GND
    03TL3rOUT左後タッチセンサOFF信号

    TOP
  11. 勝敗判定装置.

    JD_CN　４ピンコネクタ　5046-04A（ＭＯＬＥＸ）（To:ＰＤ Board[PD_CN5]）
    No.ピン名称方向内容
    01SW1OUT勝敗判定装置のON,OFF信号
    02SW2OUT
    03VccINＶｃｃ
    04GND-ＧＮＤ


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  12. Special board.

    SPB_CN1 ３ピンコネクタ 5102-03 (To:I/Oｓｕｂ Board[IOS_CN6])
    No.信号名方向内容
    01SBRIN右サーボ制御
    02SBLIN左サーボ制御
    03USSSWINUSS切り替え


    SPB_CN2 ９ピンコネクタ （To:I/O Board[IO_CN7]）
    No.信号名方向内容
    01T01sOUTエンコードされたタッチセンサON信号
    02GND--GND
    03T01rOUTエンコードされたタッチセンサOFF信号
    04GND--GND
    05T02sOUTエンコードされたタッチセンサON信号
    06GND--GND
    07T02rOUTエンコードされたタッチセンサOFF信号
    08GND--GND
    09T03sOUTエンコードされたタッチセンサON信号
    10GND--GND
    11T03rOUTエンコードされたタッチセンサOFF信号
    12GND--GND

    SPB_CN3　４ピンコネクタ　5045-04A(ＭＯＬＥＸ）（To:I/Osｕｂ Borad[IOS_CN3]）
    No.信号名方向内容
    01VccINVcc
    02S0IN送信信号
    03S1OUT受信信号
    04GND--GND

    SPB_CN4 １６ピンコネクタ　PS-16PE-D4LT1-PN1（航空電子） (To:タッチセンサ[TS1〜5_CN])
    No.信号名方向内容No.信号名方向内容
    01T1sIN前中央タッチセンサON信号9TL2rIN左前タッチセンサOFF信号
    02GND--GND10TR3sIN右後タッチセンサON信号
    03T1rIN前中央タッチセンサOFF信号11GND--GND
    04TR2sIN右前タッチセンサON信号12TR3rIN右後タッチセンサOFF信号
    05GND--GND13TL3sIN左後タッチセンサON信号
    06TR2rIN右前タッチセンサOFF信号14GND--GND
    07TL2sIN左前タッチセンサON信号15TL3rIN左後タッチセンサOFF信号
    08GND--GND16--未使用未使用

    SPB_CN5 ６ピンコネクタ（To:サーボ[SVR,L_CN]）
    No.信号名方向内容
    01VccOUTVcc
    02SBCROUT右サーボ制御
    03GND--GND
    04VccOUTVcc
    05SBCLOUT左サーボ制御
    06GND--GND

    SPB_CN6 ８ピンコネクタ（To:超音波センサ[USS4,5_CN]）
    No.信号名方向内容
    01VccOUTVcc
    02SR0OUT送信信号
    03SR1IN受信信号
    04GND--GND
    05VccOUTVcc
    06SL0OUT送信信号
    07SL1IN受信信号
    08GND--GND

    SPB_CN7 ＶＭＥバスコネクタ　174112-1（To:ＶＭＥ bus）
    　abc　abc
    No.方向内容内容内容No.方向内容内容内容
    01　未使用未使用未使用17-GND未使用未使用
    02　未使用未使用未使用18　未使用未使用未使用
    03　未使用未使用未使用19-GND未使用未使用
    04　未使用未使用未使用20　未使用未使用未使用
    05　未使用未使用未使用21　未使用未使用未使用
    06　未使用未使用未使用22　未使用未使用未使用
    07　未使用未使用未使用23　未使用未使用未使用
    08　未使用未使用未使用24　未使用未使用未使用
    09-GND未使用GND25　未使用未使用未使用
    10　未使用未使用未使用26　未使用未使用未使用
    11-GND未使用未使用27　未使用未使用未使用
    12　未使用未使用未使用28　未使用未使用未使用
    13　未使用未使用未使用29　未使用未使用未使用
    14　未使用未使用未使用30　未使用未使用未使用
    15-GND未使用未使用31　未使用未使用未使用
    16　未使用未使用未使用32INVccVccVcc

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  13. Servo Controll.
    SVR_CN 3ピンコネクタ 5102-03 （To:ＳＰＢ[SPB_CN5]）
    No.信号名>方向内容
    01>SBCRIN右サーボ制御
    02VccINVcc
    03GND--GND

    SVL_CN 3ピンコネクタ 5102-03 （To:ＳＰＢ[SPB_CN5]）
    No.信号名方向内容
    01SBCLIN左サーボ制御
    02Vcc INVcc
    03GND--GND

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