情報収集試験


超音波回転探索機能試験
　　　サーボを用いて前の左右２つの超音波センサを横に回転させ、ＭＩＲＳを壁に平行に移動させる。
　　　次に、前の左右２つの超音波センサを進行方向に向け、前進するかを試験する。
超音波切り替え探索機能試験
　　　後方の左右２つの超音波センサを切り替えて、壁に対して平行に移動できるかを試験する。
赤外線探索機能試験
　　　相手ＭＩＲＳの赤外線を認識し、その方向に移動するかを試験する。
ロータリエンコーダ位置確認機能試験
　　　競技場内を移動した後、ＲＳ−２３２ＣケーブルでＰＣに接続し、得られたデータを転送し、ＭＩＲＳプレーヤを
　　　用いて、行動したとうりのデータが得られたかを試験する。

情報処理試験

　　　この試験において、競技場内の任意の位置に相手ＭＩＲＳを配置（固定）し、以下の試験を行う。

超音波追い込み機能試験
　　　超音波センサによって相手ＭＩＲＳのおよその位置が確認させ、相手ＭＩＲＳが自分より前に常にいるようにする。
　　　相手ＭＩＲＳとの距離を狭めていき相手ＭＩＲＳを追い込んでいくことができるかを試験する。

赤外線追跡機能試験
　　　赤外線センサのみ用いて相手ＭＩＲＳの赤外線を追跡するかを試験する。

回避機能試験
　　　前のタッチセンサをそれぞれ反応させ、進行方向に進まないようにし、回避することができる。
　　　また、左右２組のタッチセンサが反応させたときは相手ＭＩＲＳと判断し、すぐには回避行動を行わないで、　
　　　しばらくしてから回避するかを試験する。

超音波位置補正機能試験
　　　ＭＩＲＳを壁に対し平行、または垂直に向け超音波センサを用いて距離を測定し、現在の位置を認識するかを試験する。

駆動機能試験
　　　ＭＩＲＳに電源を投入後、前進、後退、右旋回、左旋回、後右旋回、後左旋回、停止するかを目視によって試験する。
　　　この試験は１００％の精度を保つことで合格とする。

試合判定機能試験
　　　勝敗判定装置を押したら、全電源を落とすことを試験する。この試験は１００％の精度を保つことで合格とする。

行動決定機能試験
　　　この試験において、競技場内の任意の位置に相手ＭＩＲＳを配置（固定）し、以下の試験を行う。
　　　また、５回ずつ目視によって試験をし、１００％の精度を保つことで合格とする。

開始機能試験
　　　電源を投入後、相手ＭＩＲＳの方向に向かって追い込みをするかを試験する。

追跡機能試験
　　　相手ＭＩＲＳの後方にある赤外線を感知し、追尾行動をするかを試験する。

回避機能試験
　　　タッチセンサが押されたときに、回避行動（システム動作モード参照）を行うかを試験する。

探索機能試験
　　　見失った相手ＭＩＲＳを超音波センサを用いて、探索を行うかを試験する。


全ての試験に合格するまでＭＩＲＳを改善し再度試験を行う。