動作モード遷移条件

Ａ


超音波センサにより、相手ＭＩＲＳが横に移動したのを確認したとき。

Ｂ


相手ＭＩＲＳを見失い、壁にぶつかったとき。

C


超音波センサにより、相手ＭＩＲＳを発見したとき。

Ｄ


相手ＭＩＲＳを発見できず、壁にぶつかったとき。

Ｅ


相手ＭＩＲＳの赤外線を感知したとき。

F


赤外線センサが入らず、相手ＭＩＲＳを見失ったとき。

G


相手ＭＩＲＳの赤外線を感知したとき。

H


相手ＭＩＲＳの赤外線を、違う赤外線センサにより感知したとき。

I


タッチセンサにより、相手ＭＩＲＳか壁を感知したとき。

J


相手ＭＩＲＳの赤外線を感知したとき。

K


タッチセンサにより、相手ＭＩＲＳか壁を感知したとき。

L


タッチセンサにより、相手ＭＩＲＳか壁を感知したとき。

M


相手ＭＩＲＳが、超音波センサのつくる枠を外れたとき。

N


回避行動が終了したとき。

O


タッチセンサにより、相手ＭＩＲＳか壁を感知したとき。