システム基本機能
- 赤外線センサ
- 照明測定･･･相手MIRSの勝敗判定装置から発せらせる赤外線を感知・測定する。
- 超音波センサ
- 距離測定･･･壁とMIRSとの距離を測定。また測定不能ならば相手MIRSにより超音波が帰ってこないものとして測定する。
- タッチセンサ
- 接触測定･･･壁や相手MIRSとの接触を判定する。
- ロータリーエンコーダ
- 位置測定･･･区動輪の回転数より移動距離を測定し、競技場内のMIRSの位置を決定する。
- ＤＣモータ駆動機能
- 左右独立のモータにより２つの区動輪を回すことにより前進、後退、旋回を行う。
- サーボ
- サーボの区動軸に超音波センサを乗せ制御することにより、１つでの測定領域を拡大させる。
情報収集
- 超音波回転探索機能
相手の位置が分からず超音波センサによって相手を探索するとき、前の２つの超音波センサを横に回転させ、左右２つずつの超音波センサで相手を探索できる。この時MIRSは壁に対して平行に、往復運動をし続ける。
- 超音波切り替え探索機能
相手の位置が分からず超音波センサによって相手を探索するとき、後ろの２つの超音波センサを高速に切り替えて、仮想的に左右２つずつの超音波センサで相手を探索できる。この時MIRSは壁に対して平行に、往復運動をし続ける。
- 赤外線探索機能
赤外線センサによって相手の勝敗判定装置から出される赤外線をキャッチし相手の位置を把握ことができる。
- ロータリエンコーダ位置確認機能
ロータリエンコーダの出力とタイヤの径によってスタート後と位置補正後のMIRS位置が確認できる。
情報処理
- 超音波追い込み機能
超音波センサによって相手のおよその位置が確認できたら、相手が自分より前に常にいるようにする。回転する２つの超音波センサによってボーダーラインをひき、相手との距離を狭めていき相手を追い込んでいくことができる。
- 赤外線追跡機能
赤外線センサによって相手の勝敗判定装置から出される赤外線をキャッチし、その赤外線を追跡することができる。
- 回避機能
タッチセンサから信号が入ったときに、反応したタッチセンサの方向に進まないようにし、回避することができる。側面のタッチセンサが反応したときは、相手MIRSによるものなので、回避するとは限らない。
超音波位置補正機能
超音波センサを壁に垂直にあてるようにMIRSを回転させ、超音波センサによって距離を測って位置を知ることができる。
駆動機能
左右のモータにそれぞれ電圧をかけ、MIRSを前進、後退、右旋回、左旋回、後右旋回、後左旋回、停止させることができる。
試合判定機能
勝敗判定装置を押されたら、全電源を落とすことができる。
- 行動決定機能
開始機能･･･まず最初に相手MIRSの移動する方向を測定し追い込みを開始する。
追い込み機能･･･超音波追い込み機能へ
追跡機能･･･相手MIRSの出す赤外線を頼りに追尾する。
回避機能･･･タッチセンサが押されたとき、離れ位置を修正する。
探索機能･･･見失った相手MIRSを探す。
ＢＡＣＫ