１、タッチセンサの役割について
タッチセンサに障害物が接触すると、Ｉ／Ｏボ−ドに信号 が送られ、障害物があると判断する。
タッチセンサは、光センサや超音波センサの補助として用 いるのが有効だと思われる。例えば、平常時は光や超音波 を用いた非接触のセンサを作動させておき、もしＭＩＲＳ 本体が、誤動作などの何らかの理由で壁に衝突しそうにな ったとき、初めてタッチセンサが働くようにする。つまり、 タッチセンサの高信頼性を活用して、非常時を検出する為 のセンサとして利用する。

２、主な動作の手順

３、回路の概要

３−１　スイッチ部について　
　本システムにおいて、タッチセンサの機能を果たすものとしてマイクロスイッチを用いる。このマイクロスイッチは数１０ｇの小さな力で ＯＮ／ＯＦＦでき、しかも信頼性の高いものである。
@マイクロスイッチの大きさ

A接続

３−２　チャッタレス回路部について
　スイッチを使用する上で注意しなければならないのはチャタリングである。チャタリングとはスイッチがＯＮしたりＯＦＦしたり瞬間に、機械的にバタつく現象で、このため、スイッチからの信号を直接論理回路の入力すると、１個のパルスが幾つにも見えてしまう。よってパルスを計算したりする場合は、誤差が生じる。
　下にチャタリングの影響と、その除去回路例を示す。なお、ソフトウェアにおいても、チャタリング除去は可能である。

　３−３ 同期回路、前縁微分回路部について

４、参考資料
１９９５年度小型知能ロボット設計製作　第２班