探索モード

林
探索モード
　探索モードとは相手の位置と向きを推測し、相手の後ろをとるためのモードである。
　具体的には超音波センサを使う。
  1. 超音波センサで計測し各値を保存する
  2. しばらく待機
  3. 再度超音波センサで計測し各値を一度目の値と比較する
  4. 計測値が変化したところを検出して、それによって相手の位置と向きを推測する
  5. 推測された結果に対応した移動をする
推測内容とそれに対応する行動は下図に示す。

値が変化したセンサの場所右右前左前左なし
右10101111
右前9778
左前6645
左2332
なし1285113

横：値の長くなったセンサ　縦：値の短くなったセンサ


　なお、二ヵ所以上変化する時は想定しないので超音波センサ同士の計測域がだぶらないようにしなければならない。
移動例を一つ示す
右図のように相手が
移動したとする
すると自機は二度の測定で下のように青と赤の値を得る
右図のようになるので
表からの6番の経路が選択される
よって右図のように動き
相手の背後をとる
モードの遷移条件に戻る

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Dep. of Electoronics and Control Enginnering