向江モード（脱出モード）

向江
　向江モードとはマシンの後部が接触して動けない時に使用するモードである。超音波センサを使う。
  1. 両サイドの超音波センサで壁までの距離を測定する。
  2. 両方の距離を比較する。
  3. 距離の長い方向（図では２）を推測して図のようにその方向へ曲がりながら進む。
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Dep. of Electoronics and Control Enginnering