Task構成
| ini:イニシャライズ処理 |
| int:割り込み処理 |
| tm :タイマ処理 |
| nrm:ノーマル処理 |
| task_No | taskの仕様 | モジュール名 | 処理方法 |
| task00 | 行動判断 | 1:本戦用行動判断モジュール | nrm |
| task01 | 赤外線センサ管理 | 1:赤外線ＯＮデータ作成モジュール | tm |
| task02 | 超音波センサ管理 | 1:超音波入出力モジュール | tm |
| 2:超音波距離データ作成モジュール | tm |
| 3:相手サーチモジュール | tm |
| task03 | タッチセンサ管理 | 1:タッチセンサＯＮデータ作成モジュール | tm |
| task04 | ＰＷＭ制御 | 1:走行データ作成モジュール | nrm |
| task05 | ロータリーエンコーダ管理 | 1:エンコーダ測定データ作成モジュール | tm |
| 2:現在位置姿勢演算モジュール | tm |
| task06 | マンマシンインターフェイス管理 | 1:イニシャライズモジュール | ini |
| 2:スタートスイッチ待ちモジュール | tm |
| 3:モード判定モジュール | tm |
| 4:表示データ作成モジュール | nrm |
| task07 | ペナルテイ戦 | 1:ペナルティ戦用行動制御モジュール | nrm |
| task08 | 規定走行試験 | 1:規定走行試験用行動制御モジュール | nrm |
| task09 | 各センサ試験 | 1:各センサデータ表示モジュール | nrm |
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