| No. | モジュール名 | 処理方法 | 機能 |
| 0-1 | 本戦用行動判断モジュール | nrm | 本戦における行動を、各センサ情報から決定する。 |
| 1-1 | 赤外線ＯＮデータ作成モジュール | tm | 赤外線センサのＯＮデータを作成する。 |
| 2-1 | 超音波入出力モジュール | tm | 超音波センサの送受信と、それによるデータ作成の流れの総合的な管理を行う。 |
| 2-2 | 超音波距離データ作成モジュール | tm | 超音波センサから送られてきたカウント値を、超音波距離データに変換する。 |
| 2-3 | 相手サーチモジュール | tm | 過去の距離データにより、壁か相手かを判断する。 |
| 3-1 | タッチセンサＯＮデータ作成モジュール | tm | タッチセンサのＯＮデータを作成する。 |
| 4-1 | 走行データ作成モジュール | nrm | 指定された起動走行を実現するためのＰＷＭデータを作成し、これをＰＷＭへ出力する。 |
| 5-1 | エンコーダ測定データ作成モジュール | tm | ロータリーエンコーダ測定データを作成する。
エンコーダのカウントリセットを、カウント値読込み直後に行う。 |
| 5-2 | 現在位置姿勢演算モジュール | tm | エンコーダ測定データをもとに、現在位置、速度、姿勢を算出する。 |
| 6-1 | イニシャライズモジュール | ini | ６８ｋ，Ｉ／Ｏボードの初期化をする。 |
| 6-2 | スタートスイッチ待ちモジュール | tm | スタートスイッチの入力を得る。 |
| 6-3 | モード判定モジュール | tm | ＤＩＰスイッチのデータにより、ＭＩＲＳのモードを決定する。 |
| 6-4 | 表示データ作成モジュール | nrm | ７ｓｅｇＬＥＤ点灯データ等を作成する。 |
| 7-1 | ペナルティ戦用行動制御モジュール | nrm | ペナルティ戦における行動を制御する。 |
| 8-1 | 規定走行試験用行動制御モジュール | nrm | 規定走行の試験を行うための、行動制御をする。 |
| 9-1 | 各センサデータ表示モジュール | nrm | 各センサから得られたデータを外部へ出力するための制御をおこなう。 |