作成日 1997. 5.25 作成者 ４３ 山田 秀俊
| 信号名 | シンボル | サイズ | 入力モジュール名 | Ｎｏ． | 出力モジュール名 | Ｎｏ． |
| ロータリエンコーダ距離データ | re_dist | １byte | ロータリエンコーダ計測作成モジュール | ２ー１ | ||
| ロータリエンコーダ計測データ右 | re_r | １byte | 自己位置・姿勢演算モジュール | ２ー３ | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | ２ー１ |
| ロータリエンコーダ計測計測データ左 | re_l | １byte | 自己位置・姿勢演算モジュール | ２ー３ | ロータリエンコーダ計測データ作成モジュール | ２ー１ |
| ロータリエンコーダ積算カウントリセット信号 | re_rst | １byte | ロータリエンコーダ積算カウントリセットデータ作成モジュール | ２ー２ | ||
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（Ｘ座標） | re_x | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | 自己位置・姿勢演算モジュール | ２ー３ |
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（Ｙ座標） | re_y | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | 自己位置・姿勢演算モジュール | ２ー３ |
| ロータリエンコーダによる位置・姿勢（角度） | re_th | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | 自己位置・姿勢演算モジュール | ２ー３ |
| 超音波センサ距離データ | uss_dist | １byte | 超音波センサ計測データ作成モジュール | ３ー１ | ||
| 超音波センサ計測データ | uss_cny | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | 超音波センサ計測データ作成モジュール | ３−１ |
| 超音波センサ選択データ | uss_s | １byte | 超音波センサ制御モジュール | ３ー２ | ||
| 超音波センサ前計測データ | uss_old_cnt | １byte | 超音波センサ計測データ作成モジュール | ３ー１ | ||
| 超音波センサ前選択データ | uss_old_ｓ | １byte | 超音波センサ制御モジュール | ３ー２ | ||
| ＰＷＭ制御データ右 | pwm_r | １byte | ＰＷＭ制御モジュール | ８ー１ | ||
| ＰＷＭ制御データ左 | pwm_l | １byte | ＰＷＭ制御モジュール | ８−１ | ||
| ＰＷＭ補正データ右 | pwm_c_r | １byte | 軌道補正モジュール | ８ー２ | ||
| ＰＷＭ補正データ左 | pwm_c_l | １byte | 軌道補正モジュール | ８ー２ | ||
| 赤外線センサ感知データ | ir_data | １byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | ４ー１ | ||
| 赤外線センサ計測データ | ir_cnt | １byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | ４−１ | ||
| 危険フラグ | d_flag | １byte | 赤外線センサ計測データ作成モジュール | ４−１ | ||
| タッチセンサ感知データ | tch_data | １byte | タッチセンサ計測データ作成モジュール | ５ー１ | ||
| タッチセンサ計測データ | tch_cnt | １byte | タッチセンサ計測データ作成モジュール | ５ー１ | ||
| 7ｓｅｇ．ＬＥＤ点灯用データ | disp_7seg | １byte | ７ｓｅｇ／ＬＥＤ制御モジュール | ６ー２ | 7ｓｅｇ．ＬＥＤデータ作成モジュール | ６ー１ |
| 単色ＬＥＤ点灯データ | disp_sseg | １byte | 単色ＬＥＤ制御モジュール | ６ー４ | 単色ＬＥＤデータ作成モジュール | ６ー３ |
| 自己位置補正データ（Ｘ座標） | c_pos_x | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | ||
| 自己位置補正データ（Ｙ座標） | c_pos_y | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | ||
| 自己位置補正データ（角度） | c_pos_th | １byte | 自己位置補正モジュール | ９ー１ | ||
| 自己位置・姿勢（Ｘ座標） | self_x | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | ７ー１ ７ー２ ８ー２ | ||
| 自己位置・姿勢（Ｙ座標） | self_y | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | ７ー１ ７ー２ ８ー２ | ||
| 自己位置・姿勢（角度） | self_th | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール 軌道補正モジュール | ７ー１ ７ー２ ８ー２ | ||
| 過去の自己位置（Ｘ座標） | old_s_pos_x | １byte | 走行用データ作成モジュール | ７ー２ | ||
| 過去の自己位置（Ｙ座標） | old_s_pos_y | １byte | 走行用データ作成モジュール | ７ー２ | ||
| 過去の自己位置（角度） | old_s_pos_th | １byte | 走行用データ作成モジュール | ７ー２ | ||
| 速度データ | sele_v | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | ７ー１ ７ー２ | ||
| 走行モード | run_mode | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | ７ー１ ７ー２ | ||
| 競技モード | mode | １byte | 行動計画モジュール 走行用データ作成モジュール | ７ー１ ７ー２ | 初期設定モジュール | １−１ |
| 相手位置（Ｘ座標） | m_pos_x | １byte | 行動計画モジュール | ７−１ | ||
| 相手位置（Ｙ座標） | m_pos_y | １byte | 行動計画モジュール | ７−１ |