作成日 1997. 5.25 作成者 ４３ 山田 秀俊
| コネクタ番号 | 品名（品番号） | ピンタイプ |
| ＣＮ１ | PCN10シリーズDIN41612(準拠) | VME-busコネクタ96ピン |
| ＣＮ２ | PS-50SEN-D4P1-1C(航空電子) | 50ピン |
| 割り当てられたアドレス | 設定 | Ｒ／Ｗ | 内容 |
| ＦＣＸＸ４１ | ００Ｘ１＊＊００ | Ｗ | モード０に設定 |
| ＦＣＸＸ４７ | ０１１１１０１１ | Ｗ | サブモード０１に設定 |
|
ＦＣＸＸ５１ |
ＸＸ Ｘ ＸＸ |
Ｗ Ｒ Ｒ |
センサ選択信号 アンダーフローデータ 折返しセンサ選択信号 |
| ＦＣＸＸ４５ | ００００００１１ | Ｗ | 方向を設定(6,7ビット目を出力) |
| ＦＣＸＸ６１ | １Ｘ１１００１changed | Ｗ | カウンタを設定 |
| ＦＣＸＸ67,69,6B | Ｗ | ３バイトでカウンタの設定値 | |
| ＦＣＸＸ6F,71,73 | Ｒ | カウンタ値 |
|
A７A６A５A４A３A２A１A０ |
D７D６D５D４D３D２D１D０ |
READ/ WRITE | REGISTER | |
| ０００００００１ | ００００００００ | Ｗ | portをモード０に設定 | PGCR |
| ００００１１０１ | １Ｘ０ＸＸ０００ | Ｗ | portAをサブモード１Ｘに設定 | CR1A |
| ００００１１１１ | １Ｘ０ＸＸ０００ | Ｗ | portBをサブモード１Ｘに設定 | CR1B |
| ０００００１０１ | １１１１１１１１ | Ｗ | portAの全てのピンを出力に設定 | DDR1A |
| ０００００１１１ | １１１１１１１１ | Ｗ | portBの全てのピンを出力に設定 | DDR1B |
| ００１００１１１ | ００００００００ | Ｗ | Toutの出力周波数が,200kHzになるように設定 | CPRH |
| ００１０１００１ | ００００００００ | Ｗ | CPRM | |
| ００１０１０１１ | ０００１０１００ | Ｗ | CPRL | |
| ００１００００１ | ０１Ｘ００００１ | Ｗ | TimerをSquare Wave Generatorに設定 | TCR |
| ０００１０００１ | D７は方向、D６〜D０速度データ | Ｗ | portAに速度・方向データを出力 | CN1A |
| ０００１００１１ | Ｗ | portBに速度・方向データを出力 | CN1B | |
| ０００１１００１ | Ｒ | portC(D０D１)から方向データを読む | CN1C |
| 割り当てられたアドレス | ＤＡＴＡ | Ｒ／Ｗ | 機能 |
| ＦＣＸＸ４１ | ００１１１１１０ | Ｗ | ポートモードを０に設定 |
| ＦＣＸＸ４７ | １１１１１１１１ | Ｗ | ポートＢの方向を出力に設定 |
| ＦＣＸＸ４Ｆ | ００１１００１Ｘ | Ｗ | ハンドシェイクピンとサブモードの設定 |
| ＦＣＸＸ５７ | 赤外線信号の状態 | Ｒ | ポートＢのデータの呼び出し |
| Ｎｏ． | 信号名 | 方向 | 機能 | Ｎｏ． | 信号名 | 方向 | 機能 |
| １ | ＧＮＤ | ２６ | ＧＮＤ | ||||
| ２ | Ｈ４ | → | 割り込み信号許可 | ２７ | ＰＣ７ | 未使用 | |
| ３ | ＰＣ３／ＴＯＵＴ | ← | アンダーフロー信号 | ２８ | ＰＣ３／Ｔｏｕｔ | → | カウンタのＣＬＫ |
| ４ | Ｈ３ | ← | 割り込み要求信号 | ２９ | ＰＣ５ | 未使用 | |
| ５ | ＰＣ２／ＴＩＮ | → | 超音波カウンタスタート | ３０ | ＰＣ２／Ｔｉｎ | 未使用 | |
| ６ | Ｈ２ | 超音波送信トリガ | ３１ | ＰＣ５ | 未使用 | ||
| ７ | ＧＮＤ | ３２ | ＰＣ１ | ← | 左ＰＷＭ方向データ（Ｔ） | ||
| ８ | Ｈ１ | 超音波割込要求信号 | ３３ | ＰＣ４ | 未使用 | ||
| ９ | ＧＮＤ | ３４ | ＰＣ０ | ← | 右ＰＷＭ方向データ（Ｔ） | ||
| １０ | ＰＢ７ | ← | 赤外線信号 | ３５ | ＰＢ７ | → | 左速度データ２６ビット |
| １１ | ＰＢ６ | ← | 赤外線信号 | ３６ | ＰＢ６ | → | 左速度データ２５ビット |
| １２ | ＰＢ５ | ← | 赤外線信号 | ３７ | ＰＢ５ | → | 左速度データ２４ビット |
| １３ | ＰＢ４ | ← | 赤外線信号 | ３８ | ＰＢ４ | → | 左速度データ２３ビット |
| １４ | ＰＢ３ | ← | 赤外線信号 | ３９ | ＰＢ３ | → | 左速度データ２２ビット |
| １５ | ＰＢ２ | ← | 赤外線信号 | ４０ | ＰＢ２ | → | 左速度データ２１ビット |
| １６ | ＰＢ１ | ← | 赤外線信号 | ４１ | ＰＢ１ | → | 左速度データ２０ビット |
| １７ | ＰＢ０ | ← | 赤外線信号 | ４２ | ＰＢ０ | → | 左ＰＷＭ方向データ |
| １８ | ＰＡ７ | → | 未使用 | ４３ | ＰＡ７ | → | 右速度データ２６ビット |
| １９ | ＰＡ６ | → | 未使用 | ４４ | ＰＡ６ | → | 右速度データ２５ビット |
| ２０ | ＰＡ５ | → | センサ選択信号（Ｔ） | ４５ | ＰＡ５ | → | 右速度データ２４ビット |
| ２１ | ＰＡ４ | → | センサ選択信号（Ｔ） | ４６ | ＰＡ４ | → | 右速度データ２３ビット |
| ２２ | ＰＡ３ | → | 未使用 | ４７ | ＰＡ３ | → | 右速度データ２２ビット |
| ２３ | ＰＡ２ | → | アンダーフロー信号 | ４８ | ＰＡ２ | → | 右速度データ２１ビット |
| ２４ | ＰＡ１ | → | 超音波センサ選択信号 | ４９ | ＰＡ１ | → | 右速度データ２０ビット |
| ２５ | ＰＡ０ | → | 超音波センサ選択信号 | ４３ | ＰＡ７ | → | 右方向ＰＷＭ方向データ |