ソフトウェア試験手順書

動作試験

試験用に作成したプログラムを使用

試験用プログラムの解説及び、試験結果

ディップスイッチ、押しボタンスイッチ、タッチセンサにより試験項目を選択する。

1. 規定動作試験(ディップスイッチを０に設定)

ディップスイッチを０に設定した後、更に以下に示すように設定する。

1.1 動きを設定(ディップスイッチ下位２ビットの設定)

０：その場回転

１：半径25cmの円を描く

２：半径50cmの円を描く

３：１m前進

1.2 速度を設定(ディップスイッチ上位２ビットの設定)

０：0.3m/sec

１：0.6m/sec

２：0.8m/sec

３：1.0m/sec

1.3 タッチセンサの設定(進行方向、回転方向を決定)

前、左：前進または左回転

右　　：後退または右回転

2. 各センサ動作試験(ディップスイッチを５に設定)

押しボタンスイッチにより、以下の順に試験項目を選択。

2.1 RTCによるタイマ割り込み

10分の１秒単位のカウンタを7seg.LEDに表示。

2.2 自己座標算出

自己のＸ座標、Ｙ座標、姿勢角を押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。

2.3 超音波センサ

使用するセンサを押しボタンスイッチにより順次切り替えて7seg.LEDに表示。

2.4 タッチセンサ

反応のあったセンサに対応する番号を7seg.LEDに表示。

2.5 赤外線センサ

タッチセンサによって表示方法を変える。左右のタッチセンサを押した場合、前方を０°として、赤外線の方向を角度で表示。前方のタッチセンサを押した場合、反応したセンサに対応した点灯方法で表示。

2.6 ディップスイッチ

ディップスイッチの状態を7seg.LEDで表示。

2.7 ロータリエンコーダ

ロータリエンコーダのカウント値を7seg.LEDで表示。