3.　Ｉ／Ｏｓｕｂボード

この仕様書は、V94-CARD-**4､5､9､10､11､12に適用される。

【検査手順】

3.1　部品実装チェック

3.2　導通チェック

3.3　ＴＭＰによる動作試験

3.3.1 超音波センサ回路

試験を行うにあたって、ＩＣＥ、コンピュータ、ボード、センサ等を接続する。基板と送受信回路の取り付け方については超音波センサ回路取扱説明書を参照の事。その他の接続に関しては、ＴＭＰの使用法のドキュメントを参照してください。準備が完了したら、ＴＭＰの指示に従ってセンサ選択機能、送信機能、受信機能、割込み要求機能、カウンタアンダーフロー機能の試験を行う事。回りこみ波を除去するため、あまり近い距離の計測はうまく行えない事に注意する事。

3.3.2　ＰＷＭ回路

ＰＷＭ回路のＴＭＰは、I/OSubボードの他に可逆パワーボード、ギヤボックス、モータ、バッテリーを接続して行なうと試験の結果を確認しやすい。試験内容は第一に様々な速度データに伴いモータの回転数が変化するか？である。これは、ＰＷＭ信号波形をオシロスコープで観察し、得るべきDuty比の波形が得られているかをみれば良い。また目視で速度データによりタイヤの回転数が上がったり下がったりすることを確認する。二つめに、方向データに伴いモータが正転又は、逆転するか？の試験である。これは、タイヤの回転方向が方向データによって変化するかどうかを目視で確認すれば良い。

3.3.3　赤外線センサ回路

ＴＭＰを行うとき理想としては赤外線センサ及び赤外線周辺回路を用いて行うのだが代わりに８ビットディップスイッチを用いて簡単な試験ボードを作ったほうが早い。またデータの読みだしを行う試験で一番最初におかしなデータが出る事ことがあるがこれは６８２３０の赤外線信号のポート設定をダブルバッファ出力にしている為であるから気にする必要はない。