’９４ＭＩＲＳ　Ｖ－Ｐｒｏｊｅｃｔ
基本設計仕様書

V94-SPEC-002

初版作成者

宇佐美、海野、大村、佐藤、谷口、坪井、外山、浜崎、水野

改訂記録

項　番版　数年月日　作　成　者　　改　訂　内　容　

1 初　版 94/7/12 初版作成者

2 ２　版 94/11/25 海野 p9 ソフトウェアからの見え方MEMO欄の変更

3 ３　版 94/12/14 水野Ｐ22　航空電子16ﾋﾟﾝのﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂

4 ４　版 94/12/17 宇佐美Ｐ31,33 基板のサイズ、コネクタ番号の変更

5 ５　版 94/12/24 海野 p9 ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方ｱﾄﾞﾚｽをA₀=1に変更

6 ６　版 95/1/19 海野 p5 回路構成図の変更

7 ７　版 95/11/19 大村 P25 CN8(MOLEX 5P)のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂

8 ８　版 95/2/21 海野 p5 機能性能の表記の変更

9 ９　版 95/3/2 坪井 CN3のｺﾈｸﾀの変更とCN2のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ変更

10 １０　版 95/3/10 水野赤外線周辺回路に関する部分全変更

11 １１　版 95/5/23 長澤 p31超音波ｾﾝｻｿﾌﾄｳｪｱﾋﾞｼﾞﾋﾞﾘﾃｨ誤記訂正

　　３．Ｉ／Ｏボード
　　　3.1.構成
　　　3.2.VIPC310ボード
　　　3.3.IP-Digital48ボード
　　　3.4.IP-ﾛｰﾀﾘｴﾝｺｰﾀﾞボード
　　　　3.4.1.構成
　　　　3.4.2.機能性能
　　　　3.4.3.外形
　　　　3.4.4.インタフェース
　　　　　　3.4.4.1.物理インタフェース
　　　　　　3.4.4.2.ソフトウェアビジビリティ

　　４．Man-Machineインタフェースボード
　　　　4.1.構成
　　　　4.2.機能性能
　　　　4.3.外形
　　　　4.4.インタフェース
　　　　　　4.4.1.物理インタフェース
　　　　　　4.4.2.ソフトウェアビジビリティ

　　５．Ｉ／ＯSubボード
　　　　5.1.構成
　　　　5.2.機能性能
　　　　　　5.2.1.超音波センサ回路
　　　　　　5.2.2.ＰＷＭ回路
　　　　　　5.2.3.光センサ回路
　　　　5.3.外形
　　　　　　5.3.1.I/OSub基板
　　　　　　5.3.2.超音波センサ/センサ部基板
　　　　　　5.3.3.光センサ/センサ部基板
　　　　5.4.インタフェース
　　　　　　5.4.1.物理インタフェース
　　　　　　　5.4.1.1.超音波センサ回路
　　　　　　　5.4.1.2.ＰＷＭ回路
　　　　　　　5.4.1.3.光センサ回路
　　　　　　5.4.2.ソフトウェアビジビリティ
　　　　　　　5.4.2.1.超音波センサ回路
　　　　　　　5.4.2.2.ＰＷＭ回路
　　　　　　　5.4.2.3.光センサ回路

　　６．電源

　　７．テストプログラム
　　　　7.1.ＩＴＰ
　　　　7.2.ＴＭＰ

はじめに

　'94V-projectでは、既製のラック（VMEラック）、CPUボード（VSBC-1）、I/Oボード（VIPC310）に対応する各種ボードの作成、及び初期診断・個別保守を目的とするテストプログラムの作成を行う。
　本ドキュメントは、各ボードの機能・インタフェース、及びテストプログラムの試験項目・プログラム構成について規定する。

１．システム仕様

１．１．システム構成

１．２．機能性能概略

CPUボード：CPU68000（12.5MHz）を搭載する。
I/Oボード：Rotary Enc.ボードとIP-Dig.48を搭載する。
MMIボード：７seg.を４桁と、４bitスイッチ、押しボタンスイッチ、Green、Red LEDを搭載する。
I/Oサブボード：ＰＷＭ回路、超音波センサ回路、赤外線センサ回路を搭載する。
　　　　　　　　超音波センサ最大４対、赤外線センサ最大８個まで対応できる。
Motor　Power　Circuitボード：モータの正転、逆転を制御する。
Poewr　distributor：電力を各部へ供給する。
勝敗判定装置：赤外線LED、勝敗判定スイッチを搭載する。

詳細は各項を参照。

１．３．システム概観図

２．ＣＰＵボード

名称　：VSBC-1
　　　　Single Board (68HC000) Computer Module for the VMEbus
ＣＰＵ：　MC68HC000
クロック：　12.5 MHz
サイズ：　100 × 160（mm）
製造元：　PEP Modular Computers

　詳細は、仕様書
　　VSBC-1　Users Manual Document No.525-UM-0002
　を参照。

３．Ｉ／Ｏボード

３．１．構成

　I/Oボードは、VIPC310と、VIPC310上に搭載されるロータリエンコーダボード、及びIP-Digital48から構成される。

３．２．VIPC310ボード

　VIPC310ボードは、IP（IndustryPack）を二つ搭載することが出来、INPUT/OUTPUT、割り込みといった機能がある。（他にもメモリ機能、リチウムバッテリ（１２〔Ｖ〕）を搭載しているが、今回は使用しない。）
　詳細は、仕様書（User Manual VIPC310）参照

３．３．IP-Digital48ボード

　IP-Digital48ボードは、VIPC310に搭載されるIP（Industry Pack）の一種で、MC68230 PARALLEL INTERFACE/TIMER（PI/T）を２個搭載している。
　詳細は、仕様書（User Manual IP-Digital48、IP-Dual PI/T）参照。

３．４．ＩＰ－ロータリエンコーダボード

３．４．１．構成

３．４．２．機能性能

　このボードは、ロータリ・エンコーダからの信号を取り込み、カウンタでカウントし、ＣＰＵの要求に応じてカウント値を出力するものである。また、タッチセンサの信号を取り込みスイッチの状態を調べ、スイッチ割込みの割込み信号を発生させるのも、このボードである。

ロータリ・エンコーダは、ａ、ｂ２相入力式のものを、２個まで取り付け可能である。
カウンタは、１２ビット・バイナリ・アップ・ダウン・カウンタを用いる。
カウント値は２の歩数表示で、ロータリ・エンコーダが正転時はアップカウント、逆転時はダウンカウントする。(95/2/21 改訂)
データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。
タッチセンサは、最高３個まで取付可能である。
タッチセンサの割り込み信号は、３つのセンサの入力のＯＲとする。

３．４．３．外形

３．４．４．インタフェース

　１）物理インターフェース
　（ｉ）使用コネクタ

	品名	ピン数	メーカー
Ｊ_３	１７３２７９－３	５０	ＡＭＰ
Ｊ_５	１７３２７９－３	５０	ＡＭＰ

　（ii）コネクタピンアサイン
Ｊ_３

　Ｎｏ．信号名方向内容備考
　　１　 GND -- GND

　　２　CLK ← Clock 8MHz

　　３ BRESET* ← CPUØ¾¯Ä信号

　　４　 D00 ←→ DATA 2⁰

　　５　D01 ←→ DATA 2¹

　　６　 D02 ←→ DATA 2²

　　７　D03 ←→ DATA 2³

　　８　 D04 ←→ DATA 2⁴

　　９　 D05 ←→ DATA 2⁵

　１０　D06 ←→ DATA 2⁶

　１１　D07 ←→ DATA 2⁷

　１２　 D08 ←→ DATA 2⁸ 未使用
　１３　 D09 ←→ DATA 2⁹ 未使用
　１４　D10 ←→ DATA 2¹⁰ 未使用
　１５　D11 ←→ DATA 2¹¹ 未使用
　１６　 D12 ←→ DATA 2¹² 未使用
　１７　D13 ←→ DATA 2¹³ 未使用
　１８　D14 ←→ DATA 2¹⁴ 未使用
　１９　D15 ←→ DATA 2¹⁵ 未使用
　２０　BS0* ← Byte Select　(下位ÊÞ²Ä) BS0*=0 (active)
　２１　BS1* ← Byte Select　(上位ÊÞ²Ä) BS1*=1 (negative）
　２２　　V- -- 電源-12V 未使用
　２３　　V+ -- 電源+12V 未使用
　２４　 Vcc -- 電源+5V

　２５　 GND -- GND

　２６　GND -- GND

　２７　Vcc -- 電源+5V

　２８　PWR* ← Read*Write Select 1=Read，0=Write
　２９　IDA* ← ID PROM Select 信号

　３０　　H1 ← high level 入力

　３１ MEMSELA* ← Memory R*W Cycle 信号未使用
　３２　　H2 ← high level 入力

　３３ INTSELA* ← Interrupt Cycle 信号

　３４　　H3 ← high level 入力

　３５ IOSELA* ← I/O Cycle 信号

　３６　　H4 ← high level 入力

　３７　ADDR1 ← Address 2¹

　３８　　H5 ← high level 入力

　３９　ADDR2 ← Address 2²

　４０　　H6 ← high level 入力

　４１　ADDR3 ← Address 2³

　４２ IRQA0* 　→ Interrupt 信号 (割込み level=4)

　４３ ADDR4 ← Address 2⁴

　４４　IRQA1* 　→ Interrupt 信号 (割込み level=5) 未使用
　４５　ADDR5 ← Address 2⁵

　４６　　H7 ← high level 入力

　４７　ADDR6 ← Address 2⁶

　４８　ACKA* 　→ Acknowledge

　４９ +5PSTBT -- VIPC310ボードのÊÞ¯ÃØ°電源 ÃÞ°À保存用¤未使用
　５０　 GND -- GND

※ 方向は、本ボードへの入力信号を "←"、本ボードからの出力信号を "→" とする。
　また、 "←→" は双方向信号である。
※ 方向の " -- " は、方向を考慮する必要が無い（電源など）ことを表す。
※ 信号名の後ろの "*" は、その信号が active low 信号であることを示す。

Ｊ_５

　Ｎｏ．　信号名方向内容備考
　　１　 GND -- GND

　　２　 GND -- GND

　　３　 GND -- GND

　　４　 GND -- GND

　　５　 GND -- GND

　　６　 GND -- GND

　　７　 GND -- GND

　　８　 GND -- GND

　　９　 GND -- GND

　１０　 GND -- GND

　１１　 GND -- GND

　１２　 GND -- GND

　１３　 GND -- GND

　１４　 GND -- GND

　１５　 GND -- GND

　１６　 GND -- GND

　１７　 GND -- GND

　１８　 GND -- GND

　１９　 GND -- GND

　２０　 GND -- GND

　２１　 GND -- GND

　２２　 GND -- GND

　２３　 GND -- GND

　２４　 GND -- GND

　２５　 GND -- GND

　２６　 GND -- GND

　２７ RRa ←　右ロータリ・エンコーダａ相信号

　２８　 GND -- GND

　２９　Vcc -- 電源+5V

　３０　 GND -- GND

　３１ RRb ←　右ロータリ・エンコーダｂ相信号

　３２　 GND -- GND

　３３ RLa ←　左ロータリ・エンコーダａ相信号

　３４　 GND -- GND

　３５　Vcc -- 電源+5V

　３６　 GND -- GND

　３７ RLb ←　左ロータリ・エンコーダｂ相信号

　３８　 GND -- GND

　３９ TRs* ←　右À¯Á¾Ý»ON信号 ※※
　４０　 GND -- GND

　４１ TRr* ←　右À¯Á¾Ý»OFF信号 ※※
　４２　 GND -- GND

　４３ TMs* ←　中央À¯Á¾Ý»ON信号 ※※
　４４　 GND -- GND

　４５ TMr* ←　中央À¯Á¾Ý»OFF信号 ※※
　４６　 GND -- GND

　４７ TLs* ←　左À¯Á¾Ý»ON信号 ※※
　４８　 GND -- GND

　４９ TLr* ←　左À¯Á¾Ý»OFF信号 ※※
　５０　 GND -- GND

※ 方向は、本ボードへの入力信号を "←" とする。
※ 信号名の後ろの'*'は、その信号が active low信号であることを示す。
※※ タッチセンサの信号については以下の図を参照すること。
4KB
コネクタJ_Aは、VIPC-310のコネクタで、ピンアサインは J₅ と同じである。

　２）ソフトウェアビジビリティ
　（ｉ）ソフトウェアからの見えかた

　　　Address
A₈A₇A₆A₅A₄A₃A₂A₁A₀
Read
　/
Write
　　　　　 DATA
D₇D₆D₅D₄D₃D₂D₁D₀
　　　　　　MEMO
0 x x x x 0 0 0 1　　※94/12/24改訂 Read ２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰
　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ下位8ËÞ¯Ä
一定時間毎読む
0 x x x x 0 0 1 1
　　※94/12/24改訂
Read SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸
　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ上位4ËÞ¯Ä
　+½²¯ÁÃÞ°À
SF:½²¯ÁÌ×¸Þ　※94/11/25改訂
　　(SF=L¥R¥M,active high)
L:左½²¯Á(active high)
R:右½²¯Á(active high)
M:中央½²¯Á(active high)
一定時間毎¤½²¯Á割込み時に読む
0 x x x x 0 1 0 1　　※94/12/24改訂 Read ２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰
　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ下位8ËÞ¯Ä
一定時間毎読む
0 x x x x 0 1 1 1　　※94/12/24改訂 Read SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸
　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ上位4ËÞ¯Ä
　+½²¯ÁÃÞ°À
SF:½²¯ÁÌ×¸Þ ※94/11/25改訂
　　(SF=L¥R¥M,active high)
L:左½²¯Á(active high)
R:右½²¯Á(active high)
M:中央½²¯Á(active high)
一定時間毎¤½²¯Á割込み時に読む
0 x x x x 1 0 0 1　　※94/12/24改訂 Write (¶³ÝÀØ¾¯Ä)
x　x x x x x ０１
　　　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀØ¾¯Ä
x x x x x x １０
　　　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀØ¾¯Ä
x x x x x x １１
　　　　　左右¶³ÝÀ同時Ø¾¯Ä
右¶³ÝÀ読み込み後に行う

左¶³ÝÀ読み込み後に行う

½À°Ä時に行う
0 x x x x 1 0 1 1　　※94/12/24改訂 Write (割込みenable)
x x x x x x x ０
　　　　　　　　割込み不可
x x x x x x x １
　　　　　　　　割込み許可

Ø¾¯Ä後に行う
※ ｱﾄﾞﾚｽA8より上位桁は、ｼﾞｬﾝﾊﾟ設定。
※ ｱﾄﾞﾚｽおよびﾃﾞｰﾀの "x" は、don't care を意味する。

　（ii）制御フロー例
6KB
※ 初期設定では、左右のｶｳﾝﾀのﾘｾｯﾄと割り込み許可を行う。
※ ｶｳﾝﾀを読むときには、

下位8ﾋﾞｯﾄ
上位4ﾋﾞｯﾄ
ﾘｾｯﾄ

の３つを連続して処理すること。

４．Ｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ　インターフェースボード

４．１．構成

４．１．１．構成図

Man-Machine Interfaceボードは、４０Pコネクタ・４桁の７SEG-LED・Green，Red－Led.・４bitスイッチ・押しボタンスイッチ・３Pコネクタで構成されている。

４．２．　機能性能

　本ボードの機能は、CPUボードと人との間をつなぎ、マシンの状態や、各種測定データの表示及び、人からの命令をCPUボードに伝えることを目的とする。

４桁の７SEG-LEDにより、００００から９９９９までを表示する。
Green,Red-Led.により、マシンの状態を表示する。
押しボタンスイッチにより、モード変更が可能。
４bitスイッチにより、１６種類の命令が可能。

４．３　外形

４．３．１　外形図

４．３．２　概観図

４．４　インタ－フェース

４．４．１　物理インターフェース

　(i)　ピンアサイン　

Ｎｏ.（Îß°Ä番号)	方向	内容
１	←	Vcc
２	未使用	PI/T　68230　Handshake
３	→	TIN
４	未使用	PI/T　68230　Handshake
５	←	TOUT
６（PA0）	←	７SEG-LED データ信号（２⁰）
７	－	GND
８（PA1）	←	７SEG-LED データ信号（２¹）
９	－	GND
１０（PA2）	←	７SEG-LED データ信号（２²）
１１	－	GND
１２（PA3）	←	７SEG-LED データ信号（２³）
１３	－	GND
１４（PA4）	←	７SEG-LED 選択信号（下位）
１５	－	GND
１６（PA5）	←	７SEG-LED 選択信号（上位）
１７	－	GND
１８（PA6）	←	RED-Led. ON/OFF信号
１９	－	GND
２０（PA7）	←	Green-Led. ON/OFF信号
２１	－	GND
２２（PB0）	→	４bitスイッチ ON/OFF信号（２⁰）
２３	－	GND
２４（PB1）	→	４bitスイッチ ON/OFF信号（２¹）
２５	－	GND
２６（PB２）	→	４bitスイッチ ON/OFF信号（２²）
２７	－	GND
２８（PB３）	→	４bitスイッチ ON/OFF信号（２³）
２９	－	GND
３０（PB４）	←	テスト信号入力
３１	－	GND
３２（PB５）	→	テスト信号出力
３３	－	GND
３４（PB６）	←	勝敗判定装置 ON/OFF信号
３５	－	GND
３６（PB７）	→	押しボタンスイッチ ON/OFF信号
３７	－	GND
３８	未使用	PI/T 68230 Handshake
３９	←	Vcc
４０	未使用	PI/T 68230 Handshake

　(ii) ３Pコネクタ（勝敗判定装置より）（CN２）

Pin番号（Îß°Ä番号）　方向　　　　　　　　内容
Pin1 未使用　未使用
Pin2 MMIへ Vsig（スタートから勝敗判定SWが押されるまで＋５Vが出力される。）
Pin3 勝敗判定装置へ GND

　(iii)　ピンの名称
　　ＣＮ１：航空電子　　(ＰＳ－４０ＰＥ－Ｄ４Ｔ１－ＰＮ１:５．９×５１．８０（ｍｍ）
　　ＣＮ２：ＭＯＬＥＸ（５０４６－０３Ａ） :７．０×１３．３（ｍｍ）

４．４．２　ソフトウェアビジビリティ

　1) Aポート

　Address

Read or

Write

Data

D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0

　内容

　ＦＤＦＣ１１

________

Write

________

Write

________

Write

　・

Write

GD RD C1 C0 DA DB DC DD

_______________________________

0 0 * * * * * *

0 1 * * * * * *

1 0 * * * * * *

1 1 * * * * * *

_______________________________

* * 0 0 * * * *

* * 0 1 * * * *

* * 1 0 * * * *

* * 1 1 * * * *

_______________________________

* * * * 0 0 0 0

　　　　　　　　・

* * * * 1 0 0 1

GD:GrrenÀÞ²µ°ÄÞ選択

RD:RedÀÞ²µ°ÄÞ選択

C1:7SEG-LED選択（上位）

C0:7SEG-LED選択（下位）

DA:7SEG-LED Data信号（A)

DB:7SEG-LED Data信号 (B)

DC:7SEG-LED Data信号 (C)

DD:7SEG-LED Data信号 (D)

_________________________

GrenÀÞ²µ°ÄÞ消灯

RedÀÞ²µ°ÄÞ消灯

GreenÀÞ²µ°ÄÞ消灯

RedÀÞ²µ°ÄÞ点灯

GreenÀÞ²µ°ÄÞ点灯

RedÀÞ²µ°ÄÞ消灯

GreenÀÞ²µ°ÄÞ点灯

RedÀÞ²µ°ÄÞ点灯

_________________________

2⁰の7SEG-LEDを選択

2¹の7SEG-LEDを選択

2²の7SEG-LEDを選択

2³の7SEG-LEDを選択

_________________________

D5,D4で選択した7SEG-LED

に０を表示させる。

　　　　　　・

D5,D4で選択した7SEG-LED

に９を表示させる。

　 2)Ｂポート

　Address Read or
Write
　　　　Data
D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0
　　　内容
　ＦＤＦＣ１３

________

Read

Read
________

Read

Read
________

Read

Read
________

Write

Write
________

Read
　・
　・　　　・
Read
PB SH TO TI S3 S2 S1 S0

________________________________

0 * * * * * * *

1 * * * * * * *
________________________________

* 0 * * * * * *

* 1 * * * * * *
________________________________

* * 0 * * * * *

* * 1 * * * * *
________________________________

* * * 0 * * * *

* * * 1 * * * *
________________________________

* * * * 0 0 0 0
　　　　　　　　・
　　　　　　　　・
　　　　　　　　・
* * * * 1 1 1 1　　　　　　　　
PB:押しÎÞÀÝ½²¯ÁON/OFF信号
SH:勝敗判定装置ON/OFF信号
TO:テスト信号出力
TI:テスト信号入力
S3:4bit½²¯ÁON/OFF信号
S2:4bit½²¯ÁON/OFF信号
S1:4bit½²¯ÁON/OFF信号
S0:4bit½²¯ÁON/OFF信号
__________________________

押しÎÞÀÝ½²¯ÁOFF信号

押しÎÞÀÝ½²¯ÁON信号
__________________________

勝敗判定装置ON信号

勝敗判定装置OFF信号
__________________________

テスト信号の出力OFF

テスト信号の出力ON
__________________________

テスト信号の入力OFF

テスト信号の入力ON
__________________________

4bit½²¯Áによって００００
（0:10進）が入力
　　　　　・
　　・
4bit½²¯Áによって１１１１
(15:10進）が入力

　3)　制御フロー
5KB

５．　Ｉ／Ｏｓｕｂボード

５．１．　構成

　I/O Ｓubボードは、超音波センサ回路、ＰＷＭ回路、赤外線センサ回路の３つの回路を搭載した回路である。
　各回路の構成を以下に示す。

５．１．１．　超音波センサ回路

５．１．２．　ＰＷＭ回路

５．１．３．　赤外線センサ回路

赤外線センサ信号処理回路
1. 割り込み信号発生回路
2. 同期回路
赤外線周辺回路(外部回路)
1. 受光信号変調部

５．２．　機能性能

５．２．１．　超音波センサ回路

　この回路は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。
センサ選択信号を出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し受信信号、又はアンダーフロー信号をは割込み要求信号となり、データを読み込ませる機能を持つ。

５．２．２．　ＰＷＭ回路

　この回路は、モータを制御する信号であるＰＷＭ信号を作り出し、方向データと共に出力する回路である。右速度・方向データは68230のportAから、左速度・方向データは portBから送られてくる。68230のToutからは、200[kHz]のCLKを得る。これと速度データの比較によりＰＷＭ信号を形成している。

５．２．３．　赤外線センサ回路

　赤外線センサ回路は、赤外線センサ信号処理回路と外部回路である赤外線周辺回路から成る。この回路は、赤外線周辺回路内の受光素子から送られてくるＨｏｒＬの信号を処理し、信号に状態変化がおきた時に、割り込み要求信号をＭＰＵに送る機能を有し、またそのときの各受光素子の状態は後述のレジスタを読むことにより得る。

５．３．　外形

５．３．１．　Ｉ／Ｏ　Ｓｕb基板

５．３．２．　超音波センサ／センサ部基板

５．３．３．赤外線センサ／センサ部基板

　赤外線周辺回路

５．４．　インタフェース

５．４．１．　物理インタフェース

　１）　ＣＮ１（Bus CN）
　２）　ＣＮ２（68230）
＊６８２３０から本ボードへの方向は”→”で表す。

No.	ピン名称	方向	信号	No.	ピン名称	方向	信号
50	PA 0	→	右PWM方向ÃÞ°À	25	PA0	←	超音波¾Ý»選択信号
49	PA 1	→	右速度ÃÞ°À2⁰ËÞ¯Ä	24	PA1	←	超音波¾Ý»選択信号
48	PA 2	→	右速度ÃÞ°À2¹ËÞ¯Ä	23	PA2	→	アンダフロー信号
47	PA 3	→	右速度ÃÞ°À2²ËÞ¯Ä	22	PA3	→	未使用
46	PA 4	→	右速度ÃÞ°À2³ËÞ¯Ä	21	PA4	→	¾Ý»選択信号(T)
45	PA 5	→	右速度ÃÞ°À2⁴ËÞ¯Ä	20	PA5	→	¾Ý»選択信号(T)
44	PA 6	→	右速度ÃÞ°À2⁵ËÞ¯Ä	19	PA6	→	未使用
43	PA 7	→	右速度ÃÞ°À2⁶ËÞ¯Ä	18	PA7	→	未使用
42	PB 0	→	左PWM方向ÃÞ°À	17	PB0	←	赤外線信号
41	PB 1	→	左速度ÃÞ°À2⁰ËÞ¯Ä	16	PB1	←	赤外線信号
40	PB 2	→	左速度ÃÞ°À2¹ËÞ¯Ä	15	PB2	←	赤外線信号
39	PB 3	→	左速度ÃÞ°À2²ËÞ¯Ä	14	PB3	←	赤外線信号
38	PB 4	→	左速度ÃÞ°À2³ËÞ¯Ä	13	PB4	←	赤外線信号
37	PB 5	→	左速度ÃÞ°À2⁴ËÞ¯Ä	12	PB5	←	赤外線信号
36	PB 6	→	左速度ÃÞ°À2⁵ËÞ¯Ä	11	PB6	←	赤外線信号
35	PB 7	→	左速度ÃÞ°À2⁶ËÞ¯Ä	10	PB7	←	赤外線信号
34	PC 0	←	右PWM方向ÃÞ^À(T)	9	GND
33	PC 4		未使用	8	H1		超音波割込要求信号
32	PC 1	←	左PWM方向ÃÞ°À(T)	7	GND
31	PC 5		未使用	6	H2		超音波送信トリガ
30	PC 2/Tin		未使用	5	PC2/TIN	→	超音波¶³ÝÀ½À°Ä
29	PC 5		未使用	4	H3	←	割込み要求信号
28	PC 3/Tout	→	¶³ÝÀのCLK	3	PC3/TOUT	←	アンダフロー信号
27	PC 7		未使用	2	H4	→	割込み認可信号
26	GND			1	GND

(T)は、ITP用テストピンである。

　３）　ＣＮ３、４、５、６（超音波センサ回路）

Ｎｏ．ピン名称　　　　　方向信号
１　　ｖｃｃ
ｖｃｃ
２　　Ｓ０　　　　　→ 送信信号
３　　Ｓ１　　　　　← 受信信号
４　　ＧＮＤ
ＧＮＤ

　４）　ＣＮ８（ＰＷＭ回路）
ＣＮ８

No. 　　　　ピン名称　　方向　　　信号
１　　　　ＶＣＣ　　　
　　ＶＣＣ
２　　　　Ｓ０　　→ 　右方向信号
３　　　　Ｓ１　　→ 　右ＰＷＭ信号
４　　　　Ｓ２　　→ 　左方向信号
５　　　　Ｓ３　　→ 　左ＰＷＭ信号　

　５）　ＣＮ４（赤外線センサ回路）
　　赤外線センサ信号処理回路
　　＊ＩＯ／ｓｕｂボードから周辺回路への方向を”→”とする。

NO. ピン名称方向信号
１Ｉ１ ← 赤外線信号
２Ｖｃｃ →

３Ｉ２ ← 赤外線信号
４ＧＮＤ →

５Ｉ３ ← 赤外線信号
６Ｖｃｃ →

７Ｉ４ ← 赤外線信号
８ＧＮＤ →

９Ｉ５ ← 赤外線信号
１０Ｖｃｃ →

１１Ｉ６ ← 赤外線信号
１２ＧＮＤ →

１３Ｉ７ ← 赤外線信号
１４Ｖｃｃ →

１５Ｉ８ ← 赤外線信号
１６ＧＮＤ →

　６）
　赤外線周辺回路
　＊ＩＯ／ＳＵＢボードから周辺回路への方向を”→”とする

　　　　　　　　　５０４５－４Ａ（ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮ）
Ｎｏ．ピン名称方向信号
　　　　１Ｉｉ ← 赤外線信号
　　　　２Ｖｃｃ →

　　　　３Ｉｉ＋１ ← 赤外線信号
　　　　４ＧＮＤ →

＊周辺回路から赤外線受光素子への方向を”→”とする．

　　　　　　　　　５０４５－３Ａ（ＭＯＬＥＸ　３ＰＩＮ）
Ｎｏ．ピン名称方向信号
　　　　１Ｉｉ ← 赤外線信号(変調前)
　　　　２ＧＮＤ →

　　　　３Ｖｃｃ →

　７）　ËßÝ名称

ºÈ¸À番号　　品名（品番号）　　　ピンタイプ　　　寸法[mm]
ＣＮ１ PCN10¼Ø°½ÞDIN41612(準拠) 　　VME-busºÈ¸À

ＣＮ２ PS-50PE-D4LT1-PN1(航空電子) 　　50ËßÝºÈ¸À

ＣＮ３ PS-16PLB-D4LT1-FL1(航空電子) 　16ËßÝºÈ¸À±Ý¸ÞÙÀ²Ìß 　　21.62 × 7.3
ＣＮ４ PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子) 　16ËßÝºÈ¸À±Ý¸ÞÙÀ²Ìß 　　21.62 × 7.3
ＣＮ５　MOLEX(5046-05A) 　　5ËßÝºÈ¸ÀAngle 　　12.0 × 10.0

５．４．２．　ソフトウェアビジビリティ

　１）　超音波センサ回路
（注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定

割り当てられたアドレス	設定	Ｒ／Ｗ	内容
ＦＣＸＸ４１	００Ｘ１＊＊００	Ｗ	モード０に設定
ＦＣＸＸ４Ｄ	０１１１１０１１	Ｗ	サブモード０１に設定
ＦＣＸＸ５１	ＸＸ　　Ｘ　　　　　　　ＸＸ	ＷＲＲ	センサ選択信号アンダーフローデータ折返しセンサ選択信号
ＦＣＸＸ４５	００００００１１	Ｗ	方向を設定　　　　　　　　（６、７ビット目を出力）
ＦＣＸＸ６１	１Ｘ１１００１changed	Ｗ	カウンタを設定
ＦＣＸＸ６７、６９、６Ｂ		Ｗ	３バイトでカウンタの設定値
ＦＣＸＸ６Ｆ、７１、７３		Ｒ	カウンタ値

ＦＣＸＸ４７を設定するときはＦＣＸＸ４１を全て０にしてから行う事
＊　は赤外線センサボードを参照

制御フロー
4KB

　２）　ＰＷＭ回路

　ADDRESS　A₇A₆A₅A₄A₃A₂A₁A₀ 　　　DATA　　　D₇D₆D₅D₄D₃D₂D₁D₀ READ/WRITE 　　　　　　FUNCTION REGISTER
０００００００１００００００００Ｗ portをÓ°ÄÞ0に設定 PGCR
００００１１０１１×０××０００Ｗ portAを»ÌÞÓ°ÄÞ1×に設定 PACR
００００１１１１１×０××０００Ｗ portBを»ÌÞÓ°ÃÞ1×に設定 PBCR
０００００１０１１１１１１１１１Ｗ portAの全てのËßÝを出力に設定　PADDR
０００００１１１１１１１１１１１Ｗ portBの全てのËßÝを出力に設定 PBDDR
００１００１１１００００００００　Ｗ Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定 CPRH
００１０１００１００００００００Ｗ CPRM
００１０１０１１０００１０１００Ｗ CPRL
００１００００１０１×００００１Ｗ TimerをSquare Wave Generatorに設定 TCR
０００１０００１ D₇は方向、D₆～　D₀速度ÃÞ°À Ｗ portAに速度・方向ÃÞ°Àを出力 PADR
０００１００１１Ｗ portBに速度・方向ÃÞ°Àを出力 PBDR
０００１１００１
Ｒ portC(D₀D₁)から方向ÃÞ°Àを読む。 PCDR
A23～A16は全て11111100であり、A15～A9は、jumperによって決定する。A8は１である。
PWM信号のDuty比は次式で計算できる。
Duty比(%)　＝　（　速度ﾃﾞｰﾀ　／　１２７）　＊　１００
PWM信号の周期T、周波数fは次式で計算できる。
T[s]＝　速度ﾃﾞｰﾀ　＊　５［μs］
f[Hz]＝　１　／　T

制御フロー
4KB

　３）　赤外線センサ回路

割り当てられた±ÄÞÚ½ ＤＡＴＡ R/W 機能
FCXX41 0　0　1　*　1　1　*　* W Îß°ÄÓ°ÄÞを０に設定
FCXX47 1　1　1　1　1　1　1　1 W Îß°ÄBの方向を出力に設定
FCXX4F 0　0　1　1　0　0　1　× W ÊÝÄÞ¼ª²¸ËßÝと»ÌÞÓ°ÄÞの設定
FCXX57 　赤外線信号の状態 R Îß°ÄBのÃÞ°Àの読みだし
ﾊﾝﾄﾞｼｪｲｸﾋﾟﾝとｻﾌﾞﾓｰﾄﾞの設定について
Ｈ３を割り込み可能で出力、インターロック方式のハンドシェイク・プロトコルにしサブモードを００にした。

制御フロー
3KB

６．電源回路

６．１　　電源系統図

６．２．１　機能概要

　Power Diesributor は、主に、３つの機能を持つ。１つは、ＭＰＵセンサ基板のための＋５Ｖの電圧を出力する電源回路で、これは、低損失リニアＩＣによって実現する。２つめはＲＳ－２３２Ｃのための±１２Ｖの電圧を出力する電源回路で、これはＤＣ－ＤＣコンバータによって実現する。３つめは、スタートスイッチが押されてから、勝敗判定装置が押されるまで電力をモーターと勝敗判定装置へ供給するための回路である。

６．２．２　構成図

１から３の回路の説明

定電圧電源　　　　　：＋５Ｖ、約３Ａ　　　　　　　
ＤＣ－ＤＣコンバータ：＋７．２Ｖから±１２Ｖに変換　　　　　　
ＯＮ－ＯＦＦの制御：StartＳＷでＯＮ、勝敗判定ＳＷでＯＦＦ

６．２．３　外形図

コネクタの品名
　CN1:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１ × １４．２ (mm)
　CN2:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１ × １４．２ (mm)
　CN3:ＭＯＬＥＸ（53259-0220)：　９．１ × １４．２ (mm)
　CN4:ＭＯＬＥＸ（53259-0420)：１６．１ × １４．２ (mm)
　CN5:ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５ × １３．３ (mm)
　CN6:ＭＯＬＥＸ（5046-03A）：７．０ × １３．３ (mm)

６．２．４　ピンアサイン

コネクタ１,３

No.	信号名	方向	内容
1	Vin	←	+7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。
2	GND	--	+7.2Vの電源（バッテリー）を入力する。

コネクタ２

No. 信号名方向　　　　　内容
1 Vout → +7.2Vの電圧を持つ電力（モータ用）を供給する。
2 GND --

コネクタ４

No. 信号名方向　　　　　内容
1 V+ → +12Vを出力ＭＰＵ，センサ系のボードの電源となる。
2 GND -- ＧＮＤ
3 Vcc → +5Vを出力
4 V- → -12Vを出力

コネクタ５

No. 信号名方向　　　　　内容
1 SWA → 勝敗判定装置からのデータを得る。
2 SWB ←
3 Vsig → スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。
4 GND --

コネクタ６

No. 信号名方向　　　　　内容
1 OPEN -- 信号なし
2 Vsig → スタートから勝敗判定SWを押されるまで+5Vを出力。
3 GND --
←はボードへの入力、→はボードからの出力、--は方向が無いことをあらわす。

６．３　　勝敗判定装置

６．３．１　機能概要

　勝敗判定装置は、２つの機能を持つ。１つは、相手ＭＩＲＳに押されたことを感知すること。２つめは、相手ＭＩＲＳに自分がいる位置を教えるための機能である。１つめの機能は、マイクロスイッチにより実現し、２つめは、赤外ＬＥＤを用いて実現する。また、赤外ＬＥＤは３８kHzのパルスで発光させる。

６．３．２　構成図

勝敗判定用スイッチ：マイクロスイッチを用いる。
ＬＥＤ発光回路　　：通常のＬＥＤを発光させる。
赤外ＬＥＤ発光回路：赤外線用のＬＥＤを発光させる。ただし、パルスで発光させる。

６．３．３　外形図

コネクタの品名
　ＭＯＬＥＸ（5046-04A）：９．５ × １３．３ (mm)

６．３．４　ピンアサイン

NO.	信号名	方向	内容
1	SWA	←	勝敗判定装置からの信号を送る。
2	SWB	→	勝敗判定装置からの信号を送る。
3	Vsig	←	スタートスイッチが押されてから、勝敗判定スイッチが押されるまで、電力を供給する。
4	GND	--	スタートスイッチが押されてから、勝敗判定スイッチが押されるまで、電力を供給する。

　→はボードへの出力、←はボードへの入力、--は方向が無いことをあらわす。

７．　テストプログラム

７．１．　ＩＴＰ

７．１．１　目的

　　　　　　ＭＩＲＳシステム立ち上げ時に以下のことを診断する。
　　①ＣＰＵボードが正常か
　　②ＣＰＵボードと各ボードとのインタフェースが正常か

７．１．２　概要

動作形態
　ＭＩＲＳ単独で動作する
動作時間
　５秒以内（人間が苦痛を感じずに待てる範囲）
動作のタイミング
　ＭＩＲＳのメインスイッチを入れた直後、及びリセットスイッチを押されたとき
分解能
　各ボード単位

７．１．３．　診断項目

　１）ＣＰＵボード
　ＣＰＵ

レジスタ間のデータの転送を行い、テストする。

　ＲＯＭ

プログラムをＲＯＭライタで書き込むときに、チェックサムを同時に書き込んでおく。これと、ＩＴＰで計算したチェックサムを比較する。

　ＲＡＭ

すべての番地に 00H，55H，0AAH，0FFH，00H の順にデータを書き込み、すぐに読みだし、双方のデータを比較して、正しいかどうかを調べる。

　２）Ｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅインタフェースボード

PB4 の信号を PB5 へ折り返して試験する。
勝敗判定装置からの信号が INACTIVE であることを確認する。
（バッテリの電圧不足の場合は、CPU が動作しない。従って、INACTIVE が検出できれば、正常に動作しているといえる）

　３）ロータリエンコーダ・タッチセンサボード

ロータリエンコーダカウントデータ（左右）、タッチセンサ・スイッチフラグ、スイッチデータの初期状態が適切であるか調べる。

　４）Ｉ／ＯＳｕｂボード
　ＰＷＭ回路

ＰＷＭ方向データ（左右）の折り返し試験を行う。

　　超音波センサ回路・赤外線センサ回路

超音波センサ選択信号の折り返し試験を行う。

ＩＴＰの動作の流れは次頁を参照。

　ＩＴＰ動作中の７ｓｅｇ．表示を、以下に示す。

　　［０００１］　：　ＣＰＵ試験中
　　［０００２］　：　ＲＯＭ試験中
　　［０００３］　：　ＲＡＭ試験中
　　［０００４］　：　Man-Machineインタフェースボード試験中
　　［０００５］　：　ロータリエンコーダ・タッチセンサボード試験中
　　［０００６］　：　ＰＷＭ回路試験中
　　［０００７］　：　超音波センサ・赤外線センサ回路試験中
　　［００００］　：　ＩＴＰ正常終了

７．１．４．　ＩＴＰの動作の流れ

７．２．　ＴＭＰ（個別保守診断プログラム）

７．２．１．　目的

　ボードの基本機能が仕様どおりに動作するかを確認するためのプログラムである。TMPは以下の場合に利用される
　　①各ボードの単体評価を行う場合
　　②ITPで異常と診断されたボードについて故障箇所を限定する場合
　　③期せずしてMIRSに異常が認められた場合

７．２．２．　分解能

　ブロック単位（ブロック：詳細設計書参照）

７．２．３．　ＴＭＰの形態

７．２．４．　テストモジュール一覧

モジュール番号	モジュール名	テスト項目
1	ＲＡＭ	&H00,&HAA,&HFF等をアドレスに書き込み、他のアドレスが影響を受けていないかを検査する
2	ＲＯＭ	ROMライターでチェックサムを行い、アドレスに異常が発生しているかを検査する
3	ＰＷＭ回路	方向データ及び速度データの検査
4	モータパワー回路	リレーの動作の検査
5	ロータリエンコーダ回路	カウンタ及び、カウンタリセットの動作の確認
6	超音波センサ回路	送受信、カウンタ、信号伝送の動作の確認
7	赤外線センサ回路	受光、カウンタの動作の確認
8	タッチセンサ回路	フラグの確認
9	ＭＡＮ－ＭＡＣＨＩＮＥインタフェース回路	CPUに対するスイッチデータ読み込みとそれに対するCPUのLEDの点灯の確認

７．２．５．　テスト方法

　　①MIRSとPC（FMV-466D)をRS232Cにより接続して使用
　　②各ボードで作成されたテスト用基板を使用
　　③必要に応じてICEを使用

'94MIRS V-Project仕様書体系へ戻る

項　番	版　数	年月日	作　成　者	改　訂　内　容
1	初　版	94/7/12	初版作成者
2	２　版	94/11/25	海野	p9 ソフトウェアからの見え方MEMO欄の変更
3	３　版	94/12/14	水野	Ｐ22　航空電子16ﾋﾟﾝのﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂
4	４　版	94/12/17	宇佐美	Ｐ31,33 基板のサイズ、コネクタ番号の変更
5	５　版	94/12/24	海野	p9 ｿﾌﾄｳｪｱからの見え方ｱﾄﾞﾚｽをA₀=1に変更
6	６　版	95/1/19	海野	p5 回路構成図の変更
7	７　版	95/11/19	大村	P25 CN8(MOLEX 5P)のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ改訂
8	８　版	95/2/21	海野	p5 機能性能の表記の変更
9	９　版	95/3/2	坪井	CN3のｺﾈｸﾀの変更とCN2のﾋﾟﾝｱｻｲﾝ変更
10	１０　版	95/3/10	水野	赤外線周辺回路に関する部分全変更
11	１１　版	95/5/23	長澤	p31超音波ｾﾝｻｿﾌﾄｳｪｱﾋﾞｼﾞﾋﾞﾘﾃｨ誤記訂正

Ｎｏ．	信号名	方向	内容	備考
１	GND	--	GND
２	CLK	←	Clock 8MHz
３	BRESET*	←	CPUØ¾¯Ä信号
４	D00	←→	DATA 2⁰
５	D01	←→	DATA 2¹
６	D02	←→	DATA 2²
７	D03	←→	DATA 2³
８	D04	←→	DATA 2⁴
９	D05	←→	DATA 2⁵
１０	D06	←→	DATA 2⁶
１１	D07	←→	DATA 2⁷
１２	D08	←→	DATA 2⁸	未使用
１３	D09	←→	DATA 2⁹	未使用
１４	D10	←→	DATA 2¹⁰	未使用
１５	D11	←→	DATA 2¹¹	未使用
１６	D12	←→	DATA 2¹²	未使用
１７	D13	←→	DATA 2¹³	未使用
１８	D14	←→	DATA 2¹⁴	未使用
１９	D15	←→	DATA 2¹⁵	未使用
２０	BS0*	←	Byte Select　(下位ÊÞ²Ä)	BS0*=0 (active)
２１	BS1*	←	Byte Select　(上位ÊÞ²Ä)	BS1*=1 (negative）
２２	V-	--	電源-12V	未使用
２３	V+	--	電源+12V	未使用
２４	Vcc	--	電源+5V
２５	GND	--	GND
２６	GND	--	GND
２７	Vcc	--	電源+5V
２８	PWR*	←	Read*Write Select	1=Read，0=Write
２９	IDA*	←	ID PROM Select 信号
３０	H1	←	high level 入力
３１	MEMSELA*	←	Memory R*W Cycle 信号	未使用
３２	H2	←	high level 入力
３３	INTSELA*	←	Interrupt Cycle 信号
３４	H3	←	high level 入力
３５	IOSELA*	←	I/O Cycle 信号
３６	H4	←	high level 入力
３７	ADDR1	←	Address 2¹
３８	H5	←	high level 入力
３９	ADDR2	←	Address 2²
４０	H6	←	high level 入力
４１	ADDR3	←	Address 2³
４２	IRQA0*	→	Interrupt 信号 (割込み level=4)
４３	ADDR4	←	Address 2⁴
４４	IRQA1*	→	Interrupt 信号 (割込み level=5)	未使用
４５	ADDR5	←	Address 2⁵
４６	H7	←	high level 入力
４７	ADDR6	←	Address 2⁶
４８	ACKA*	→	Acknowledge
４９	+5PSTBT	--	VIPC310ボードのÊÞ¯ÃØ°電源	ÃÞ°À保存用¤未使用
５０	GND	--	GND

Ｎｏ．	信号名	方向	内容	備考
１	GND	--	GND
２	GND	--	GND
３	GND	--	GND
４	GND	--	GND
５	GND	--	GND
６	GND	--	GND
７	GND	--	GND
８	GND	--	GND
９	GND	--	GND
１０	GND	--	GND
１１	GND	--	GND
１２	GND	--	GND
１３	GND	--	GND
１４	GND	--	GND
１５	GND	--	GND
１６	GND	--	GND
１７	GND	--	GND
１８	GND	--	GND
１９	GND	--	GND
２０	GND	--	GND
２１	GND	--	GND
２２	GND	--	GND
２３	GND	--	GND
２４	GND	--	GND
２５	GND	--	GND
２６	GND	--	GND
２７	RRa	←	右ロータリ・エンコーダａ相信号
２８	GND	--	GND
２９	Vcc	--	電源+5V
３０	GND	--	GND
３１	RRb	←	右ロータリ・エンコーダｂ相信号
３２	GND	--	GND
３３	RLa	←	左ロータリ・エンコーダａ相信号
３４	GND	--	GND
３５	Vcc	--	電源+5V
３６	GND	--	GND
３７	RLb	←	左ロータリ・エンコーダｂ相信号
３８	GND	--	GND
３９	TRs*	←	右À¯Á¾Ý»ON信号	※※
４０	GND	--	GND
４１	TRr*	←	右À¯Á¾Ý»OFF信号	※※
４２	GND	--	GND
４３	TMs*	←	中央À¯Á¾Ý»ON信号	※※
４４	GND	--	GND
４５	TMr*	←	中央À¯Á¾Ý»OFF信号	※※
４６	GND	--	GND
４７	TLs*	←	左À¯Á¾Ý»ON信号	※※
４８	GND	--	GND
４９	TLr*	←	左À¯Á¾Ý»OFF信号	※※
５０	GND	--	GND

Address A₈A₇A₆A₅A₄A₃A₂A₁A₀	Read 　/ Write	DATA D₇D₆D₅D₄D₃D₂D₁D₀	MEMO
0 x x x x 0 0 0 1　　※94/12/24改訂	Read	２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰ 　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ下位8ËÞ¯Ä	一定時間毎読む
0 x x x x 0 0 1 1 　　※94/12/24改訂	Read	SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸ 　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ上位4ËÞ¯Ä 　+½²¯ÁÃÞ°À	SF:½²¯ÁÌ×¸Þ　※94/11/25改訂　　(SF=L¥R¥M,active high) L:左½²¯Á(active high) R:右½²¯Á(active high) M:中央½²¯Á(active high) 一定時間毎¤½²¯Á割込み時に読む
0 x x x x 0 1 0 1　　※94/12/24改訂	Read	２⁷２⁶２⁵２⁴２³２²２¹２⁰ 　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ下位8ËÞ¯Ä	一定時間毎読む
0 x x x x 0 1 1 1　　※94/12/24改訂	Read	SF ＬＲＭ２¹¹２¹⁰２⁹２⁸ 　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀ上位4ËÞ¯Ä 　+½²¯ÁÃÞ°À	SF:½²¯ÁÌ×¸Þ ※94/11/25改訂　　(SF=L¥R¥M,active high) L:左½²¯Á(active high) R:右½²¯Á(active high) M:中央½²¯Á(active high) 一定時間毎¤½²¯Á割込み時に読む
0 x x x x 1 0 0 1　　※94/12/24改訂	Write	(¶³ÝÀØ¾¯Ä) x　x x x x x ０１　　　右Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀØ¾¯Ä x x x x x x １０　　　左Û°ÀØ¥´Ýº°ÀÞ¶³ÝÀØ¾¯Ä x x x x x x １１　　　　　左右¶³ÝÀ同時Ø¾¯Ä	右¶³ÝÀ読み込み後に行う左¶³ÝÀ読み込み後に行う ½À°Ä時に行う
0 x x x x 1 0 1 1　　※94/12/24改訂	Write	(割込みenable) x x x x x x x ０　　　　　　　　割込み不可 x x x x x x x １　　　　　　　　割込み許可	Ø¾¯Ä後に行う

Pin番号（Îß°Ä番号）	方向	内容
Pin1	未使用	未使用
Pin2	MMIへ	Vsig（スタートから勝敗判定SWが押されるまで＋５Vが出力される。）
Pin3	勝敗判定装置へ	GND

Ｎｏ．	ピン名称	方向	信号
１	ｖｃｃ		ｖｃｃ
２	Ｓ０	→	送信信号
３	Ｓ１	←	受信信号
４	ＧＮＤ		ＧＮＤ

No.	ピン名称	方向	信号
１	ＶＣＣ		ＶＣＣ
２	Ｓ０	→	右方向信号
３	Ｓ１	→	右ＰＷＭ信号
４	Ｓ２	→	左方向信号
５	Ｓ３	→	左ＰＷＭ信号

５０４５－４Ａ（ＭＯＬＥＸ　４ＰＩＮ）
Ｎｏ．	ピン名称	方向	信号
１	Ｉｉ	←	赤外線信号
２	Ｖｃｃ	→
３	Ｉｉ＋１	←	赤外線信号
４	ＧＮＤ	→

５０４５－３Ａ（ＭＯＬＥＸ　３ＰＩＮ）
Ｎｏ．	ピン名称	方向	信号
１	Ｉｉ	←	赤外線信号(変調前)
２	ＧＮＤ	→
３	Ｖｃｃ	→

ºÈ¸À番号	品名（品番号）	ピンタイプ	寸法[mm]
ＣＮ１	PCN10¼Ø°½ÞDIN41612(準拠)	VME-busºÈ¸À
ＣＮ２	PS-50PE-D4LT1-PN1(航空電子)	50ËßÝºÈ¸À
ＣＮ３	PS-16PLB-D4LT1-FL1(航空電子)	16ËßÝºÈ¸À±Ý¸ÞÙÀ²Ìß	21.62 × 7.3
ＣＮ４	PS-16PE-D4LT1-PN1(航空電子)	16ËßÝºÈ¸À±Ý¸ÞÙÀ²Ìß	21.62 × 7.3
ＣＮ５	MOLEX(5046-05A)	5ËßÝºÈ¸ÀAngle	12.0 × 10.0

ADDRESS　A₇A₆A₅A₄A₃A₂A₁A₀	DATA　　　D₇D₆D₅D₄D₃D₂D₁D₀	READ/WRITE	FUNCTION	REGISTER
０００００００１	００００００００	Ｗ	portをÓ°ÄÞ0に設定	PGCR
００００１１０１	１×０××０００	Ｗ	portAを»ÌÞÓ°ÄÞ1×に設定	PACR
００００１１１１	１×０××０００	Ｗ	portBを»ÌÞÓ°ÃÞ1×に設定	PBCR
０００００１０１	１１１１１１１１	Ｗ	portAの全てのËßÝを出力に設定	PADDR
０００００１１１	１１１１１１１１	Ｗ	portBの全てのËßÝを出力に設定	PBDDR
００１００１１１	００００００００	Ｗ	Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定	CPRH
００１０１００１	００００００００	Ｗ		CPRM
００１０１０１１	０００１０１００	Ｗ		CPRL
００１００００１	０１×００００１	Ｗ	TimerをSquare Wave Generatorに設定	TCR
０００１０００１	D₇は方向、D₆～　D₀速度ÃÞ°À	Ｗ	portAに速度・方向ÃÞ°Àを出力	PADR
０００１００１１	D₇は方向、D₆～　D₀速度ÃÞ°À	Ｗ	portBに速度・方向ÃÞ°Àを出力	PBDR
０００１１００１		Ｒ	portC(D₀D₁)から方向ÃÞ°Àを読む。	PCDR

割り当てられた±ÄÞÚ½	ＤＡＴＡ	R/W	機能
FCXX41	0　0　1　*　1　1　*　*	W	Îß°ÄÓ°ÄÞを０に設定
FCXX47	1　1　1　1　1　1　1　1	W	Îß°ÄBの方向を出力に設定
FCXX4F	0　0　1　1　0　0　1　×	W	ÊÝÄÞ¼ª²¸ËßÝと»ÌÞÓ°ÄÞの設定
FCXX57	赤外線信号の状態	R	Îß°ÄBのÃÞ°Àの読みだし

’９４ＭＩＲＳ Ｖ－Ｐｒｏｊｅｃｔ 基本設計仕様書

V94-SPEC-002

目次

はじめに

１．システム仕様

１．１．システム構成

１．２．機能性能概略

１．３．システム概観図

２．ＣＰＵボード

３．Ｉ／Ｏボード

３．１．構成

３．２．VIPC310ボード

３．３．IP-Digital48ボード

３．４．ＩＰ－ロータリエンコーダボード

３．４．１．構成

３．４．２．機能性能

３．４．３．外形

３．４．４．インタフェース

４．Ｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ インターフェースボード

４．１．構成

４．１．１．構成図

４．２． 機能性能

４．３ 外形

４．３．１ 外形図

４．３．２ 概観図

４．４ インタ－フェース

４．４．１ 物理インターフェース

４．４．２ ソフトウェアビジビリティ

５． Ｉ／Ｏｓｕｂボード

５．１． 構成

５．１．１． 超音波センサ回路

５．１．２． ＰＷＭ回路

５．１．３． 赤外線センサ回路

５．２． 機能性能

５．２．１． 超音波センサ回路

５．２．２． ＰＷＭ回路

５．２．３． 赤外線センサ回路

５．３． 外形

５．３．１． Ｉ／Ｏ Ｓｕb基板

５．３．２． 超音波センサ／センサ部基板

５．３．３．赤外線センサ／センサ部基板

５．４． インタフェース

５．４．１． 物理インタフェース

５．４．２． ソフトウェアビジビリティ

６． 電源回路

６．１ 電源系統図

６．２．１ 機能概要

６．２．２ 構成図

６．２．３ 外形図

６．２．４ ピンアサイン

６．３ 勝敗判定装置

６．３．１ 機能概要

６．３．２ 構成図

６．３．３ 外形図

６．３．４ ピンアサイン

７． テストプログラム

７．１． ＩＴＰ

７．１．１ 目的

７．１．２ 概要

７．１．３． 診断項目

７．１．４． ＩＴＰの動作の流れ

７．２． ＴＭＰ（個別保守診断プログラム）

７．２．１． 目的

７．２．２． 分解能

７．２．３． ＴＭＰの形態

７．２．４． テストモジュール一覧

７．２．５． テスト方法

’９４ＭＩＲＳ　Ｖ－Ｐｒｏｊｅｃｔ
基本設計仕様書

４．Ｍａｎ－Ｍａｃｈｉｎｅ　インターフェースボード

４．２．　機能性能

４．３　外形

４．３．１　外形図

４．３．２　概観図

４．４　インタ－フェース

４．４．１　物理インターフェース

４．４．２　ソフトウェアビジビリティ

５．　Ｉ／Ｏｓｕｂボード

５．１．　構成

５．１．１．　超音波センサ回路

５．１．２．　ＰＷＭ回路

５．１．３．　赤外線センサ回路

５．２．　機能性能

５．２．１．　超音波センサ回路

５．２．２．　ＰＷＭ回路

５．２．３．　赤外線センサ回路

５．３．　外形

５．３．１．　Ｉ／Ｏ　Ｓｕb基板

５．３．２．　超音波センサ／センサ部基板

５．４．　インタフェース

５．４．１．　物理インタフェース

５．４．２．　ソフトウェアビジビリティ

６．電源回路

６．１　　電源系統図

６．２．１　機能概要

６．２．２　構成図

６．２．３　外形図

６．２．４　ピンアサイン

６．３　　勝敗判定装置

６．３．１　機能概要

６．３．２　構成図

６．３．３　外形図

６．３．４　ピンアサイン

７．　テストプログラム

７．１．　ＩＴＰ

７．１．１　目的

７．１．２　概要

７．１．３．　診断項目

７．１．４．　ＩＴＰの動作の流れ

７．２．　ＴＭＰ（個別保守診断プログラム）

７．２．１．　目的

７．２．２．　分解能

７．２．３．　ＴＭＰの形態

７．２．４．　テストモジュール一覧

７．２．５．　テスト方法