５．２．１　超音波センサ回路
（１）機能概要
　この回路は指定した超音波センサから超音波を送信させ、受信するまでの時間をカウント値として測定するものである。
　センサ選択信号を出力すると同時に出てくる信号をトリガとして用い、0.35ｍｓに引き伸ばし、それから４０ｋＨｚの超音波を作り出し、送信する。
　一定時間内に反射波を受信できなければカウンタはアンダーフロー信号を出力し受信信号、又はアンダーフロー信号をは割込み要求信号となり、データを読み込ませる機能を持つ。

（２）回路構成図

５．３．２ 超音波センサ概形図

５．４．１．１　超音波センサ物理インターフェース

６８２３０（アドレス　ＦＣＸＸ５１）

ピン名称	方向	信号
ＰＡ０	出力	センサ選択信号 0から３で最大4つ選択可能
ＰＡ１	出力
ＰＡ２	入力	アンダーフロー信号
ＰＡ３	入力	カウンタスタート信号
ＰＡ４	入力	センサ選択信号（テスト用） （ＰＡ０−１の出力の折り返し）
ＰＡ５	入力
ＰＡ６	入力	未使用
ＰＡ７	入力	未使用

＊カウンタはダウンカウントなので設定値との差をとって測定値とする。

ＣＮ３

Ｎｏ．	信号
１	ｖｃｃ
２	送信信号
３	受信信号
４	ＧＮＤ

５．４．２．１ソフトウェアビジビリティ

Ｐｏｒｔ　Ａ　Ｄａｔａ　Ｒｅｇｉｓｔｅｒ

設定：モード０のサブモード０１
設定法 （注：アドレスのＸＸはジャンパーによる設定）

割り当てられたアドレス	設定	内容
ＦＣＸＸ４１	０ ０ X 1 * * ０ ０	モード０に設定
ＦＣＸＸ４７	０ １ １ １ １ ０ １ １	サブモード０１に設定
ＦＣＸＸ５１	ピンアサイン参照	データ入出力
ＦＣＸＸ４５	０ ０ ０ ０ ０ ０ １ １	方向を設定
ＦＣＸＸ６１	１Ｘ １ １ ０ ０ １ changed	カウンタを設定
ＦＣＸＸ６７、６９、６Ｂ		３バイトでカウンタの設定値

ＦＣＸＸ４７を設定するときはＦＣＸＸ４１を全て０にしてから行う事
＊　は光センサボードを参照

テスト項目
ＰＩＴが正しく作動するか。
　　　センサ選択信号を０ー１から出力させ４ー５にかえってくる値と一致するか確認する

'94MIRS V-Project仕様書体系へ戻る