５．２．２ＰＷＭ回路
（１）機能概要
　この回路は、モータを制御する信号であるＰＷＭ信号を作り出し、方向データと共に出力する回路である。速度データと方向データは68230のportA・Bから送られてくる。68230のToutからは、200[kHz]のCLKを得る。これと速度データとの比較によりＰＷＭ信号を形成している。

（２）回路構成（機能ブロック図）

５．３．１．Ｉ／ＯSub基板（ＰＷＭ回路）
（３）外形図
　Ｉ／Ｏサブボード・ＰＷＭ回路の外形図を次頁に示す。

５．４．１．２．ＰＷＭ回路
（４）インターフェースＩ／Ｏサブボード・ＰＷＭ回路の物理インターフェース、及びソフトウェアビジビリテ²を次頁より示す。

• 外形図

  

  1.　MOLEX　4PINｺﾈｸﾀ　(CN1)
  2.　MOLEX　4PINｺﾈｸﾀ　(CN2)

• 物理インターフェース

  

  ６８２３０（50ËßÝ中の1〜25ËßÝ(x)を使用する。)
  

  No.	ピン名称	方向	信　号		13	PB 4	→	左速度ÃÞ°À23ËÞ¯Ä
  1	PA 0	→	右PWM方向ÃÞ°À		14	PB 5	→	左速度ÃÞ°À24ËÞ¯Ä
  2	PA 1	→	右速度ÃÞ°À20ËÞ¯Ä		15	PB 6	→	左速度ÃÞ°À25ËÞ¯Ä
  3	PA 2	→	右速度ÃÞ°À21ËÞ¯Ä		16	PB 7	→	左速度ÃÞ°À26ËÞ¯Ä
  4	PA 3	→	右速度ÃÞ°À22ËÞ¯Ä		17	PC 0	←	右PWM方向ÃÞ°À(T)
  5	PA 4	→	右速度ÃÞ°À23ËÞ¯Ä		18	PC 4
  6	PA 5	→	右速度ÃÞ°À24ËÞ¯Ä		19	PC 1	←	左PWM方向ÃÞ°À(T)
  7	PA 6	→	右速度ÃÞ°À25ËÞ¯Ä		20	PC 5
  8	PA 7	→	右速度ÃÞ°À26ËÞ¯Ä		21	PC 2/Tin
  9	PB 0	→	左PWM方向ÃÞ°À		22	PC 6
  10	PB 1	→	左速度ÃÞ°À20ËÞ¯Ä		23	PC 3/Tout	→
  11	PB 2	→	左速度ÃÞ°À21ËÞ¯Ä		24	PC 7
  12	PB 3	→	左速度ÃÞ°À22ËÞ¯Ä		25	GND		GND

  (T)は、ITP用ýÄËßÝである。

  
  

• ソフトウェアビジビリティ

  ADDRESS　A7A6A5A4A3A2A1A0	DATA　　　D7D6D5D4D3D2D1D0	READ/WRITE	FUNCTION	REGISTER
  ０００００００１	００００００００	Ｗ	portをÓ°ÄÞ0に設定	PGCR
  ００００１１０１	１×０××０００	Ｗ	portAを»ÌÞÓ°ÄÞ1×に設定	PACR
  ００００１１１１	１×０××０００	Ｗ	portBを»ÌÞÓ°ÃÞ1×に設定	PBCR
  ０００００１０１	１１１１１１１１	Ｗ	portAの全てのËßÝを出力に設定	PADDR
  ０００００１１１	１１１１１１１１	Ｗ	portBの全てのËßÝを出力に設定	PBDDR
  ００１００１１１	００００００００	Ｗ	Toutの出力周波数が、200[kHz]になるように設定	CPRH
  ００１０１００１	００００００００	Ｗ		CPRM
  ００１０１０１１	０００１０１００	Ｗ		CPRL
  ００１００００１	０１×００００１	Ｗ	TimerをSquare Wave Generatorに設定	TCR
  ０００１０００１	D7は方向、D6〜0　速度ÃÞ°À	Ｗ	portAに速度・方向ÃÞ°Àを出力	PADR
  ０００１００１１		Ｗ	portBに速度・方向ÃÞ°Àを出力	PBDR
  ０００１１００１		Ｒ	portCから方向ÃÞ°Àを読む。	PCDR

• A₂₃〜A₁₆は全て11111100であり、A₁₅〜A₉は、jumperによって決定する。A₈は１である。
  　　PWM信号のDuty比は次式で計算できる。
  　　　　Duty比(%)　＝　（　速度ÃÞ°À　／　１２７）　＊　１００
  　　PWM信号の周期T、周波数fは次式で計算できる。
  　　　　T[s]＝　速度ÃÞ°À　＊　５［μs］
  　　　　f[Hz]＝　１　／　T

• 試験評価項目
  　　・速度ÃÞ°Àに伴いÓ°Àの回転数も変化するか。(TMP)
  　　・方向ÃÞ°ÀによりÓ°Àが正転又は逆転するか。(TMP)
  　　・68230とÎÞ°ÄÞ間のÊß½はつながっているか。（portＣの0ËßÝと１ËßÝから方向ÃÞ°Àを折り返しそれによって確認する。(ITP)
  ITPでのýÄの流れ、制御ÌÛ°を以下に示す。

  

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