○基本動作＜Ｋ＞

  動作内容
    Ａ１＿Ｋ動作開始
　　Ａ３＿相手側方向に�凾モ穀ｼ進
    Ａ９＿？進行方向の壁との距離＜＝�凾モ�		＜Ｎ→Ａ８＞
    Ａ11＿相手側方向への回転要素を、移動に加える
    Ａ12＿？壁と平行                       		＜Ｎ→Ａ11＞
    Ａ15＿
    
  備考
    Ａ１＿他の開始条件はないか
    Ａ２＿どうやって「進入禁止ゾーンに位置する」事を認識するか
    Ａ３＿Ｔセンサデータの仕様
    Ａ５＿�凾ﾌ値、この動作で進入禁止ゾーンに出ないか 
    Ａ６＿平行の認識の仕方
    Ａ７＿�凾ﾌ値
    Ａ８＿�凾ﾌ値
    Ａ９＿壁との距離の認識の仕方、�凾ﾌ値
    Ａ10＿
    Ａ11＿�凾ﾌ値
    Ａ12＿平行の認識の仕方 
    Ａ13＿壁との距離の認識の仕方、�凾ﾌ値
    Ａ14＿壁との距離の認識の仕方、左右の壁の比べ方、�凾ﾌ値
    Ａ15＿Ｈ動作終了、Ｋ動作開始
    
  開始条件
    Ｋ動作の巡回軌道上に位置する(ｉｎＭ動作）	→  Ｋ動作開始         
    Ｋ動作の巡回軌道上に位置する(ｉｎＨ動作）	→  Ｋ動作開始
  終了条件
    Ｓ＊センサ反応有り				→  Ｔ動作開始
　　Ｔ＊センサ反応有り				→　Ｈ動作開始
    回り込まれ可能性有り			→  Ｈ動作開始