○避難動作＜Ｈ＞

  動作内容
    Ａ１＿Ｈ動作開始
    　　＿なくす。壁は全て相手とみなす。(Ａ２＿？進入禁止ゾーンに位置する＜Ｙ→Ｂ１＞)
    Ａ３＿？Ｔ＊センサに反応有り    		＜Ｎ→Ａ６＞
    Ａ５＿｢相手側｣と逆方向へ�凾モ穀ｼ進[規定]（速）
    Ａ６＿？壁と平行                		＜Ｙ→Ａ８＞
    Ａ７＿｢相手側と同方向｣へ�凵汲ｻの場回転（遅forＯセンサ）
          →Ａ６
    Ａ８＿｢相手側と逆方向｣へ�凾モ穀ｼ進（速）
    Ａ９＿？進行方向の壁との距離＜＝�凾モ�	＜Ｎ→Ａ８＞
    Ａ10＿｢相手側と同方向｣へ６０°その場回転[規定]（速）
    Ａ11＿｢相手側と同方向｣へ�凵汲ｻの場回転開始（遅forＯセンサ）
    Ａ12＿？壁と平行                       		＜Ｎ→Ａ11＞
    Ａ13＿？左右の壁から�凾モ壕ﾈ上離れている      ＜Ｙ→Ａ15＞
    Ａ14＿遠い方の壁に向かい�凾モ穀ｼ進（速）
    Ａ15＿Ｈ動作終了、Ｋ動作開始
    
    Ｂ１＿

  備考
    Ａ１＿
    Ａ２＿どうやって「進入禁止ゾーンに位置する」事を認識するか
    Ａ３＿Ｔセンサデータの仕様？？？
    Ａ５＿�凾ﾌ値、この動作で進入禁止ゾーンに出ないか、相手側データを作るか？
    Ａ６＿平行の認識の仕方、規定９０°(速）で相手を振り切ってはどうか？
    Ａ７＿�凾ﾌ値
    Ａ８＿�凾ﾌ値
    Ａ９＿壁との距離の認識の仕方、�凾ﾌ値
    Ａ10＿
    Ａ11＿�凾ﾌ値
    Ａ12＿平行の認識の仕方 
    Ａ13＿壁との距離の認識の仕方、�凾ﾌ値
    Ａ14＿壁との距離の認識の仕方、左右の壁の比べ方、�凾ﾌ値
    Ａ15＿Ｈ動作終了、Ｋ動作開始
    
    Ｂ１＿どのようにしよう
  
　開始条件
    Ｓ全センサ反応なし（ｉｎ Ｔ動作）	→  Ｈ動作開始  ※首振り動作で探索するか？
    Ｔ＊センサ反応有り（ｉｎ Ｍ動作）	→  Ｈ動作開始
    Ｔ＊センサ反応有り（ｉｎ Ｈ動作）	→  Ｈ動作開始
　　Ｔ＊センサ反応有り（ｉｎ Ｋ動作）	→  Ｈ動作開始　※逆回りと同じ結果になる
    回り込まれ可能性有り（ｉｎ Ｍ動作）	→  Ｈ動作開始　※回り込まれの認識の仕方は？
    回り込まれ可能性有り（ｉｎ Ｈ動作）	→  Ｈ動作開始
  終了条件
    Ｓ＊センサ反応有り			→  Ｔ動作開始
    Ｔ＊センサ反応有り			→  Ｈ動作開始
    回り込まれ可能性有り		→  Ｈ動作開始
    Ｋ動作の巡回軌道上に位置する	→  Ｋ動作開始　※認識の仕方は？

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　※自己位置修正、