○避難動作<H> ────────────────────────────────────────────────────────────── 01 (動作開始) ────────────────────────────────────────────────────────────── 02 相手側と逆方向: 20cm 直進 (速い) ────────────────────────────────────────────────────────────── 03 相手側と同方向: その場回転 (遅い) ────────────────────────────────────────────────────────────── 04  ?<壁と平行> [No ]→03 ────────────────────────────────────────────────────────────── 05 相手側と逆方向: 直進 (普通) ────────────────────────────────────────────────────────────── 06  ?<進行方向の壁との距離 >= 30cm> [Yes]→05 ────────────────────────────────────────────────────────────── 07 相手側と同方向: 60°その場回転 (速い) ────────────────────────────────────────────────────────────── 08 相手側と同方向: その場回転 (遅い) ────────────────────────────────────────────────────────────── 09  ?<壁と平行> [No ]→08 ────────────────────────────────────────────────────────────── 10  ?<相手側と逆方向の壁との距離 >= 40cm> [Yes]→12 ────────────────────────────────────────────────────────────── 11 相手側と同方向: 40cm 直進 (速い) ────────────────────────────────────────────────────────────── 12 (動作終了) ────────────────────────────────────────────────────────────── xx 強制終了条件 ・いずれかのセンサ反応有り → T動作開始 ・T*センサ反応有り → H動作開始 ・回り込まれ可能性有り → H動作開始 ────────────────────────────────────────────────────────────── 備考  開始条件 S全センサ反応なし(in T動作) → H動作開始 T*センサ反応有り(in M動作) → H動作開始 T*センサ反応有り(in H動作) → H動作開始   T*センサ反応有り(in K動作) → H動作開始 回り込まれ可能性有り(in M動作) → H動作開始 回り込まれ可能性有り(in H動作) → H動作開始 終了条件 S*センサ反応有り → T動作開始 T*センサ反応有り → H動作開始 回り込まれ可能性有り → H動作開始 K動作の巡回軌道上に位置する → K動作開始