システムの基本機能

＜注意＞
　ここに書かかなければならない「機能」とは、「情報収集機能」や「自機　座標確認機能」といった「機能」であり、下に述べている機能ではない！（６についても同様）

◎この班のＭＩＬＳで扱う機能として、次に示す機能を用いる。

＜超音波センサ＞

• 　発振機より超音波を発してそれが受信機にはいってくるまでの時間を計る事により、障害物（相手、壁）との距離を測る。探索においてはこの超音波探索が主となる。発振機側には筒を取り付けて、通常よりも強い超音波を発するようにする。また、自機の行動パターンの一つに、相手とぶつかりながら後ろに回りこむという動作があり、それにより自機の位置をエンコーダのみでは正確に知ることができないため、競技内での自機位置の座標補正を超音波センサーを用いて行う。

＜タッチセンサ＞

• 壁にぶつかったり相手と接触したときに、自機の何処に接触したかを調べる。その場所を詳しく知るため、３つのセンサーから７個のタッチセンサーを作る。その方法については、各機能の詳細「６」のところで述べる。

＜赤外線センサ＞

• 相手の光源より発せられる赤外線をキャッチして追跡を行うために用いる。

＜ロータリエンコーダ＞

• タイヤの回転数により競技場内での自機位置を把握する。しかし相手とぶつかる回数が多くなると、タイヤが滑ることがあるので、これだけでは正確に位置を把握できない。そのため超音波センサーも用いて自機位置の座標補正を行う。

＜駆動部＞

• それぞれのタイヤを独立駆動させ、様々な動きをＰＷＭ制御によって可能にする。