/************************************************************************
Module# 14,15,44

        Title: システム関係モジュ−ル 
        
        File : SYSTEM.C         Ver.1.0  written on Jan.12,1996 by M.M.
                                Ver.2.0  written on Jan.19,1996 by M.M.
*************************************************************************/
#include  "m9401.h"

extern int Ctrl,First;/* defined in main()<9401_001.C> */
extern int Tmc;
extern int Run_n;
extern float V_ref,Th_ref,Th;

extern unsigned char outportu(); /* <9401_051.C> */

int mirs_start()
{/* ＭＩＲＳの運動を開始する */

        Tmc = 0;/* タイマ・カウンタ　リセット */
        Run_n = 0;

        /* タイマ起動 */
        if (First == 1)
        {
                Tmc = 0;
                V_ref = LO_SPEED;
                Th_ref = Th;
                Ctrl = ON;
                Ctrl = OFF;
                First = 0;
          }
        outportu(LED,0x80);

        return(ON);
}

int mirs_stop()
{/* ＭＩＲＳの運動を停止する */
        /* タイマ停止 */
        outportu(PADR1,0);
        outportu(PBDR1,0);

        outportu(LED,0x00);
        return(ON);
}

int wait(count)
int count;
{/* 時間稼ぎ */
        int i;

        for (i=0;i< count;i++);

        return(i);
}