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| ２−１．モジュール間信号図 |
| 記号 | 名称 |
| TS_ON | タッチセンサON信号 |
| TS_START | タッチセンサ起動信号 |
| TS_DIR | タッチセンサ方向信号 |
| LS_ON | 赤外線センサON信号 |
| LS_START | 赤外線センサ起動信号 |
| LS_DIR | 赤外線センサ方向信号 |
| WS_START | 超音波センサ起動信号 |
| WS_COUNT | 超音波センサカウントデータ |
| WS_DIS | 超音波センサ計測データ |
| RE_R_COUNT | Ｒ・Ｅ右カウントデータ |
| RE_L_COUNT | Ｒ・Ｅ左カウントデータ |
| RE_R_DIS | Ｒ・Ｅ右距離データ |
| RE_L_DIS | Ｒ・Ｅ左距離データ |
| RE_POS | Ｒ・Ｅ位置データ |
| P_TIME | タイマ割り込み信号 |
| L_TIME | タイマ割り込み制御信号 |
| M_TIME | |
| POW_ON | 電源ON信号 |
| INIT_END | イニシャライズ終了信号 |
| L_STATE | 状態信号L |
| P_STATE | 状態信号P |
| START | スタート信号 |
| P_MODE | 初期モード信号P |
| L_MODE | 初期モード信号L |
| MODE | 初期モード信号 | <
| M_TE | テストモード選択信号 |
| M_PE | ペナルティーモード選択信号 |
| M_TA | 探索モード選択信号 |
| M_YO | 予測移動モード選択信号 |
| M_TU | 追跡モード選択信号 |
| M_KA | 回避モード選択信号 |
| A_TE | テストモード移動指令データ |
| A_PE | ペナルティーモード移動指令データ |
| A_TA | 探索モード移動指令データ |
| A_YO | 予測移動モード移動指令データ |
| A_TU | 追跡モード移動指令データ |
| A_KA | 回避モード移動指令データ |
| PWM_R | 右モーター速度データ |
| PWM_L | 左モーター速度データ |