１．基本モジュール群
１−１．イニシャライズモジュール
１−２．セットアップモジュール
１−３．行動計画モジュール
１−４．MM I/F モジュール
１−５．タイマー割込みハンドラ
２．ロータリーエンコーダ系モジュール群
２−１．Ｒ・Ｅ計測データ作成モジュール
２−２．体位演算モジュール
３．超音波センサ系モジュール群
３−１．超音波センサ起動モジュール
３−２．超音波計測データ作成モジュール
４．赤外線センサ系モジュール群
４−１．赤外線センサ起動モジュール
４−２．赤外線センサ方向演算モジュール
５．タッチセンサ系モジュール群
５−１．タッチセンサ起動モジュール
５−２．タッチセンサ方向演算モジュール
６．駆動用モジュール群
６−１．ＰＷＭ駆動モジュール
６−２．テストモジュール
６−３．ペナルティーモジュール
６−４．探索モジュール
６−５．予測移動モジュール
６−６．追跡モジュール
６−７．回避モジュール
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| ２−１．モジュール間信号図 |
| NO. | モジュール名 | モジュール名 |
| 1-1 | イニシャライズ | ６８Ｋ，Ｉ/Ｏボードの初期化を行う。 |
| 1-2 | セットアップ | ディップスイッチにより、ＭＩＲＳのセットアップを行い、スタートスイッチの入力を待つ。 |
| 1-3 | 行動計画 | モードの遷移を管理する。 |
| 1-4 | MM I/Fモジュール | ＬＥＤ点灯データなどを作成する。 |
| 1-5 | タイマー割込みハンドラ | タイマを止め再スタートし、タイマー割り込み関連モジュールを制御する。 |
| 2-1 | Ｒ・Ｅ計測データ作成 | ロータリエンコーダ計測データを作成する。 |
| 2-2 | 体位演算 | エンコーダ計測データ、超音波計測データをもとに、自己体位を演算する。 |
| 3-1 | 超音波センサ起動 | 超音波センサの、セレクトデータ及びトリガデータを制御する。 |
| 3-2 | 超音波計測データ作成 | 超音波センサ計測データを作成する。 |
| 4-1 | 赤外線センサ起動 | 赤外線センサの制御を行う |
| 4-2 | 赤外線センサ方向演算 | 光源の方向データを作成する |
| 5-1 | タッチセンサ起動 | タッチセンサの制御を行う |
| 5-2 | タッチセンサ方向演算 | タッチセンサの接触方向データを作成する |
| 6-1 | ＰＷＭ駆動 | モーター駆動用のデータを作成する |
| 6-2 | テスト | テスト動作の移動情報を作成する。 |
| 6-3 | ペナルティー | ペナルティー動作の移動情報を作成する。 |
| 6-4 | 探索 | 探索動作の移動情報を作成する。 |
| 6-5 | 予測移動 | 予測移動動作の移動情報を作成する。 |
| 6-6 | 追跡 | 追跡動作の移動情報を作成する。 |
| 6-7 | 回避 | 回避動作の移動情報を作成する。 |
１−１．イニシャライズモジュール
| モジュール名 | イニシャライズモジュール | |||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 | |
| Ｉｎｐｕｔ | 電源ON信号 | |||
| Ｏｕｔｐｕｔ | イニシャライズ終了信号 | |||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | |||
| セットアップモジュール | <スタートスイッチ（プッシュボタン） パワーコントロールボード | |||
| 処理 | パワーコントロールボードで電源スイッチを押すことにより、電源ON信号の入力で、６８Ｋ、Ｉ/Ｏボードの初期化を行なう。 初期化終了後、イニシャライズモジュールの終了信号としてイニシャライズ終了信号を出力する。 | |||
| 改訂記録 | ||||
１−２．セットアップモジュール
| モジュール名 | セットアップモジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | スタート信号 タイマ割込み制御信号 イニシャライズ終了信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 初期モード信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| イニシャライズモジュール マンマシンＩ／Ｆモジュール 行動計画モジュール テストモジュール ペナルティモジュール | <マンマシンＩ／Ｏボード | ||
| 処理 | ディップスイッチに基づき、プログラムの初期化を行い、スタートスイッチの入力を待つ。 | ||
| 改訂記録 | |||
１−３．行動計画モジュール
| モジュール名 | 行動計画モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 初期モード信号 超音波センサ計測データ Ｒ・Ｅ位置データ 赤外線センサ方向信号 タッチセンサ方向信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | *モード選択信号 状態信号L | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| MM I/F セットアップ 超音波計測データ作成 体位演算 赤外線センサ方向演算 タッチセンサ方向演算 タイマ割込みハンドラ テスト ペナルティー 探索 予測移動 追跡 回避 | <|||
| 処理 | |||
| 改訂記録 | |||
１−４．マンマシンＩ／Ｆモジュール
| モジュール名 | マンマシンＩ／Ｆモジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 状態信号L 初期モード信号P | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 状態信号P スタート信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| セットアップモジュール 行動計画モジュール | MM I/F ボード | ||
| 処理 | 状態信号Lにより状態信号PをMM I/F ボードに送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
１−５．タイマー割込みハンドラ
| モジュール名 | タイマー割り込みハンドラ | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | タイマ割り込み信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | タイマ割り込み制御信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 超音波センサ起動モジュール 行動計画 | タイマ | ||
| 処理 | タイマー割り込みより処理を超音波センサ起動か、Ｒ・Ｅ計測データ作成へ移す。 | ||
| 改訂記録 | |||
２−１．Ｒ・Ｅ計測データ作成モジュール
| モジュール名 | Ｒ・Ｅ計測データ作成モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | Ｒ・Ｅ右カウントデータ Ｒ・Ｅ右カウントデータ | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | Ｒ・Ｅ右距離データ Ｒ・Ｅ右距離データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 体位演算モジュール 行動計画 | ロータリーエンコーダ | ||
| 処理 | Ｒ・Ｅ右カウントデータ、Ｒ・Ｅ右カウントデータよりＲ・Ｅ右距離データＲ・Ｅ右距離データを体位演算モジュールに送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
２−２．体位演算モジュール
| モジュール名 | 体位演算モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | Ｒ・Ｅ右距離データ Ｒ・Ｅ左距離データ | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | Ｒ・Ｅ位置データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| Ｒ・Ｅ計測データ作成 行動計画 | |||
| 処理 | Ｒ・Ｅ右距離データ、Ｒ・Ｅ左距離デーよりＲ・Ｅ位置データを算出し行動計画に送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
３−１．超音波計測データ作成モジュール
| モジュール名 | 超音波計測データ作成モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 超音波センサカウントデータ | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 超音波センサ計測データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 | 超音波受信 | ||
| 処理 | 超音波センサカウントデータより超音波センサ計測データを算出し行動計画に送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
３−２．超音波センサ起動モジュール
| モジュール名 | 超音波センサ起動モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | タイマ割込み制御信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 超音波センサ起動信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| タイマ割込みハンドラ | 超音波送信 | ||
| 処理 | タイマ割込みハンドラからのタイマ割込み制御信号により、超音波送信を動作させる。 | ||
| 改訂記録 | |||
４−１．赤外線センサ起動モジュール
| モジュール名 | 赤外線センサ起動モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 赤外線センサON信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 赤外線センサ起動信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 赤外線センサ方向演算 | 赤外線センサ | ||
| 処理 | 赤外線センサの反応を赤外線センサ方向演算に送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
４−２．光源方向演算モジュール
| モジュール名 | 赤外線センサ方向演算モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 赤外線センサ起動信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 赤外線センサ方向信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 赤外線センサ起動 行動計画 | |||
| 処理 | 赤外線センサ起動より方向を算出しそれを行動計画に送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
５−１．タッチセンサ起動モジュール
| モジュール名 | タッチセンサ起動モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | タッチセンサON信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | タッチセンサ起動信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| タッチセンサ方向演算 | タッチセンサ | ||
| 処理 | タッチセンサの反応をタッチセンサ方向演算に送る | ||
| 改訂記録 | |||
５−２．タッチセンサ方向演算モジュール
| モジュール名 | タッチセンサ方向演算モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | タッチセンサON信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | タッチセンサ方向信号 | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| タッチセンサ起動 行動計画 | |||
| 処理 | タッチセンサの反応とその方向を行動計画モジュールに送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−１．ＰＷＭ駆動モジュール
| モジュール名 | ＰＷＭ駆動モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 移動指令データ | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 右モーター速度データ 左モーター速度データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| テスト ペナルティー 探索 予測移動 追跡 回避 | モーター右輪 モーター左輪 | ||
| 処理 | 行動指令によりＰＷＭ回路に速度データを送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−２．テストモジュール
| モジュール名 | テストモジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | テストモード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | テストモード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 | |||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、テストモードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−３．ペナルティーモジュール
| モジュール名 | ペナルティーモジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | ペナルティーモード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | ペナルティーモード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 | |||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、ペナルティーモードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−４．探索モジュール
| モジュール名 | 探索モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 探索モード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 探索モード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 | |||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、探索モードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−５．予測移動モジュール
| モジュール名 | 予測移動モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 予測移動モード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 予測移動モード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 | |||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、待ち伏せモードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−６．追跡モジュール
| モジュール名 | 追跡モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 追跡モード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 追跡モード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 |
|||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、追跡モードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||
６−７．回避モジュール
| モジュール名 | 回避モジュール | ||
| 使用言語 | Ｃ言語 | 製作担当 | 中道義之 |
| Ｉｎｐｕｔ | 回避モード選択信号 | ||
| Ｏｕｔｐｕｔ | 回避モード移動指令データ | ||
| 関係するモジュール | 関係するハードウェア | ||
| 行動計画 ＰＷＭ駆動 | |||
| 処理 | 行動計画モジュールの命令により、回避モードの動作をするようにＰＷＭ駆動モジュールに情報を送る。 | ||
| 改訂記録 | |||