フローチャート（メイン関数）

１．フローチャートモジュール

１−１．イニシャライズモジュール

１−２．セットアップモジュール

１−３．行動計画モジュール

１−４．タイマー割込みハンドラ

２．ロータリーエンコーダ系モジュール群

２−１．エンコーダ計測データ作成モジュール

２−２．体位演算モジュール

３．超音波センサ系モジュール群

３−１．超音波計測データ作成モジュール

３−２．超音波センサ起動モジュール

４．駆動用モジュール群

４−１．ＰＷＮ駆動モジュール