３．システム動作モード

３−１．各モードの説明

• [初期設定モード]
  　必要なイニシャライズを行い、ディップスイッチにより競技モード、テストモード、ペナルティーモードのいずれかを選択する。

• [テストモード]
  　ハードウェア組立完了後に行なう試験のためのモード。

• [ペナルティーモード]
  　ペナルティー戦のためのモード。スタート位置から直進し相手の15〜25cmに位置し、相手を中心に右回りに円を描いて進む。このとき赤外線センサーが反応したらその方向を向き相手の後面に向かって進む。

• [競技モード]
  　競技のためのモード。次のモードに細分化されている。なお各モードとも勝敗判定装置を押されると動作を停止する。

• 《探索モード》
  　スタート位置から一定距離前進し、そこで超音波を発信する。相手を見つけるまで、この動作を繰り返す。反対側の壁まで進んでしまったら、回避モードへ移る。 　相手を見つけ次第、自機の頭を相手に向け、一定期間超音波を発信しながら待機し、一定期間経過したら予測移動モードへ移る。但し、自機の左右に相手の通過を確認したら、予測移動モードに移る。

• 《予測移動》
  　探索モードで探索した相手の位置・動きから、予想されるその後の相手の動きに対して後ろに回り込む動作をする。

• 《追跡モード》
  　赤外線センサーが反応したら、真ん中の赤外線センサーが反応するように旋回する。例えば、右側の赤外線センサーが反応したら、相手は右側にいることがわかるので、右側に旋回し、相手の後面を追跡する。 　以上の動きを赤外線センサーが反応している限り続ける。

• 《回避モード》
  　自機が目標とする壁を自機から距離が最短の壁とする。自機から距離が最短の壁が複数箇所ある場合は、その壁に向かって前面を回転させる時の回転角が最小とな壁を自機が目標とする壁とする。自機が目標とする壁に前方を向け超音波を発信する。このとき相手を認識したなら予測移動モードに遷移する。相手を認識しなかった場合、自機が目標とする壁の45cm手前に移動し、後面を壁に向けるようにその場で回転する。その後探索モードに遷移する。