モード遷移条件

モード遷移条件

記号	遷移元	遷移先	遷移条件
�T	初期設定	探索	ディップスイッチにより「競技」が選択。
�U	初期設定	テスト	ディップスイッチにより「テスト」が選択。
�V	初期設定	ペナルティー	ディップスイッチにより「ペナルティー」が選択。
�U'	テスト	テスト	テスト動作未終了。テスト動作未終了。
�V'	ペナルティー	ペナルティー	ペナルティー動作未終了。
a	探索	探索	探索動作が未終了。
b	探索	追跡	赤外線センサーが反応。
c	探索	予測移動	超音波センサーでの相手の位置探索終了後。
d	探索	回避	探索動作終了時に相手の位置未認識。
e	追跡	追跡	赤外線センサーの反応が継続中。
f	追跡	探索	赤外線センサーが無反応かつ、相手位置の予測可能。
g	追跡	回避	赤外線センサーが無反応かつ、相手位置の予測不可能。
h	予測移動	予測移動	予測移動動作が未終了。
i	予測移動	追跡	赤外線センサーが反応。
j	予測移動	追跡	赤外線センサーが反応。
k	予測移動	回避	予測移動動作終了後、相手位置の予測不可能。
l	回避	回避	回避動作が未終了。
m	回避	追跡	赤外線センサーが反応。
n	回避	探索	回避動作の終了。
o	回避	予測移動	超音波センサーでの相手位置認識