9.各回路の機能・性能

・赤外線センサ回路

　この回路は、相手ＭＩＲＳの後方部のＬＥＤより発せられる赤外線を受光し、相手ＭＩＲＳの勝敗判定装置を発見するものである。赤外線を受光するとそれに伴う動作をさせるためにＩ/Ｏサブボードへ信号を送る。

・ロータリエンコーダ回路

　この回路は、左右それぞれのタイヤの回転数を計算しＭＩＲＳの座標位置・方向及び速度を測定する。データ出力は、８ビットのパラレルデータを２回に分けて出力する。

・一体型ギアボックス・モータ

　モータはRE025-055-34-EBA201Aというものをもちいる。詳細はーーー参照。

・電源回路

　この回路は、7.2[V]Ｎｉｃｄバッテリにより駆動部及び各ボードに定められた電圧をかけるものである。メインスイッチで、各ボードへ電力供給のｏｎ/offを設定し、スタートスイッチが押されてから試合が終了するまでの間電力を供給する。

・タッチセンサ回路

　タッチセンサは５ヶ所に上下２個ずつ計１０個使用する。割り込み信号は基本的に、常に新しいものを優先とする。同じ位置の上下のＯＲが１と入ったら壁であり、片方入った時は相手である。

・ＰＷＭ回路

　ＰＷＭ回路は、左右の速度・方向データから、８ｂｉｔカウンタを用いてそれとの比較によりＰＷＭ信号を作り出す。これにより１２８段階でモーター制御する。

・超音波回路

　この回路は指定した超音波センサから超音波を送信してから受信するまでの時間をカウントして距離を測定するものである。性能としては、測定距離２００ｃｍ、測定精度±1ｃｍ以内（温度補正をした後）とする。反射波を受信したらアンプで受信信号を増幅し比較回路を通してＰＩＴに割り込みを入れ測定距離を出力する。

・ＭＰＵボード

名称：ＶＳＢＣ−１　

Single　Board　(68HC000)　Computer　Module　for　the　VMEbus
製造元：　PEP　Modular　Computers
ＣＰＵ：　MC68HC000
クロック：　12.5MHz(16.7MHzに変更可）
サイズ：　100×160(mm)
ＲＡＭ：　SRAM　256KB×2
ＲＯＭ：　EPROM　128KB
POWER:　+5V　750mA,　±12V　100mA

・Ｉ／Ｏサブボード 　

Ｉ／Ｏサブボードは、赤外線センサ回路・超音波回路・ＰＷＭ回路を搭載する。
Ｉ／Ｏサブボードは、赤外線センサ回路・超音波回路・ＰＷＭ回路を搭載する。