MIRSを終えて

　 MIRSをやり始めて１年半が経ちましたが、とても短かったような気がします。１年半前、MIRSとはロボットを作る事で楽しそうだなと思っていました。しかし、その考えはすぐに辛さに変わっていきました。始めの半年はセンサの調査をしたり、来年のMIRSを設計するにあたっての計画をたてたりしましたが、まだ何をやればいいのか分からなく、ただ先輩の調査書を参考にしながら書いているだけでした。３年の終わりに現在５年生のMIRS発表会を見ましたが、僕達にも本当に作る事ができるのか心配になってきました。
　遂に４年生になり、MIRSも本格的に作り始める事になったのですが、実際に作業し始めたのは夏休みからでした。僕の担当がエレキだったので赤外線センサの製作のリーダーになりました。赤外線センサの場合、見た目が簡単そうだったのでボード類の中で一番始めにとりかかりました。しかし、僕の事前の調査が不完全だったため、MIRS全体の予定を遅らせてしまいました。それでも、赤外線センサボードは夏休み中に完成しましたが、その後、水野君の家が遠いため、僕がI/Oサブボードを担当する事になりました。結局、I/Oサブボードは夏休みからMIRS発表会の２日前までずっと調べていました。I/Oサブボードを作ってみて、いろいろ問題がおこりました。まず、始めに困った事は、回路図と実装図が違うことでした。違うといっても少しだけでしたが、実装図と基板を見比べてみると明らかに違う所があり、ジャンパー線を使ってつなげたりして基板の裏側はジャンパー線だらけで、導通チェックはとても大変でした。また、回路の変更点もあり、最後の方になってくると始めの回路図とかなり違っていました。他には、まだI/Oサブボードを作り始めた当時、スルーホールの存在に気付かずにICを付けてしまって、全部付けた後に気付いてICをすべてとらなければいけなかったりしました。
　僕の班は、本番に弱いのか中間発表の時は前日まで超音波センサ以外しっかり動いていましたが、当日になるとほとんど動かなくなってしまい、とても悔しかったです。中間発表後は、超音波センサに力を入れました。超音波は始めは何を直せばいいのか分からなくて、導通チェックばかりやっていました。そのうち、ボードをtmpにかけながらロジアナでパルスを調べて行くと回路のどの部分でどのような作業を行っているのか分かってきました。しかし、MIRS発表会の一週間前になっても超音波センサは動きませんでした。２日前になって長澤先生にコネクタの付け忘れを指摘され、やっと超音波が反応しました。超音波の値がしっかりでたときは、とてもうれしかったです。
　そして、MIRS発表会では２勝２敗で２位になり、審査員特別賞までもらうことができました。できれば優勝したかったのですが、自分達のアイデア通りの動きをしてくれて、１年半のMIRSに費やした努力が報われたような気がしました。
　MIRSを終えて、学校に泊まったこともあったけど、僕は結構楽しかったと思います。また、１年半費やしたMIRSがたった４試合で終わってしまい、少し寂しかったです。来年の卒研でもMIRSをやって、今回の反省点を生かしたいと思いました。長かったようで短かった１年半でした。